| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 惯性运动捕捉技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 偏瘫康复器械研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 上肢运动模型构建及捷联惯导原理 | 第18-35页 |
| 2.1 上肢运动模型构建 | 第18-23页 |
| 2.1.1 坐标轴定义 | 第18-20页 |
| 2.1.2 欧拉角及转换矩阵 | 第20-21页 |
| 2.1.3 模型构建及分析 | 第21-23页 |
| 2.2 捷联惯性导航原理 | 第23-34页 |
| 2.2.1 欧拉角解算 | 第23-26页 |
| 2.2.2 离散Kalman滤波器介绍 | 第26-29页 |
| 2.2.3 位置解算 | 第29-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 偏瘫康复监测系统结构设计 | 第35-41页 |
| 3.1 偏瘫康复监测系统整体结构 | 第35-36页 |
| 3.2 上位机界面显示 | 第36-38页 |
| 3.3 IMU惯性测量模块设计 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于平面约束的KALMAN滤波设计及实验分析 | 第41-64页 |
| 4.1 传感器静态修正 | 第42-47页 |
| 4.1.1 人工鱼群智能算法 | 第42-43页 |
| 4.1.2 加速度计静态修正 | 第43-45页 |
| 4.1.3 磁力计静态修正 | 第45-47页 |
| 4.2 基于面约束的捷联算法 | 第47-50页 |
| 4.3 KALMAN解算设计 | 第50-54页 |
| 4.3.1 加速度计Kalman滤波 | 第51-53页 |
| 4.3.2 磁力计Kalman滤波 | 第53-54页 |
| 4.4 实验设计及分析 | 第54-63页 |
| 4.4.1 手臂屈伸动作实验 | 第56-58页 |
| 4.4.2 抬臂动作实验 | 第58-60页 |
| 4.4.3 平面三角形组合动作实验 | 第60-63页 |
| 4.4.4 实验分析 | 第63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |