| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-39页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 研究背景 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-35页 |
| 1.3.1 生物骨骼肌 | 第15-19页 |
| 1.3.2 人工骨骼肌 | 第19-31页 |
| 1.3.3 SMA 人工骨骼肌关键技术 | 第31-35页 |
| 1.4 论文研究内容及结构 | 第35-39页 |
| 第二章 人工骨骼肌生物灵感设计体系架构 | 第39-59页 |
| 2.1 引言 | 第39-40页 |
| 2.2 生物灵感设计体系架构 | 第40-46页 |
| 2.2.1 生物灵感设计总体框架 | 第40-42页 |
| 2.2.2 子概念设计准则 | 第42-46页 |
| 2.3 生物骨骼肌辨识及建模 | 第46-58页 |
| 2.3.1 骨骼肌生物特性辨识 | 第46-51页 |
| 2.3.2 骨骼肌收缩特性建模 | 第51-58页 |
| 2.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第三章 驱动-传感-结构一体的新型 SMA 人工骨骼肌的研制 | 第59-92页 |
| 3.1 引言 | 第59-60页 |
| 3.2 SMA 人工骨骼肌设计实现 | 第60-68页 |
| 3.2.1 主动元仿生设计 | 第62-66页 |
| 3.2.2 被动元仿生设计 | 第66页 |
| 3.2.3 仿生结构及验证 | 第66-68页 |
| 3.3 SMA 自传感特性分析 | 第68-88页 |
| 3.3.1 SMA 电阻率相变动力学建模 | 第68-75页 |
| 3.3.2 热-机-电实验及结果分析 | 第75-84页 |
| 3.3.3 SMA 的自传感建模及分析 | 第84-88页 |
| 3.4 SMA 自传感模型的初步应用 | 第88-91页 |
| 3.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第四章 SMA 人工骨骼肌迟滞建模及补偿控制 | 第92-110页 |
| 4.1 引言 | 第92-93页 |
| 4.2 迟滞特性描述 | 第93-95页 |
| 4.3 SMA 迟滞特性实验 | 第95-100页 |
| 4.3.1 SMA 迟滞的应力相关特性 | 第97-98页 |
| 4.3.2 SMA 迟滞的率相关特性 | 第98-99页 |
| 4.3.3 SMA 的小滞环特性 | 第99-100页 |
| 4.4 SMA 的 SBH 模型 | 第100-105页 |
| 4.4.1 SMA 迟滞建模 | 第100-101页 |
| 4.4.2 模型参数识别与拟合 | 第101-105页 |
| 4.4.3 模型验证 | 第105页 |
| 4.5 逆 SBH 模型及前馈补偿 | 第105-108页 |
| 4.5.1 逆 SBH 建模 | 第105-106页 |
| 4.5.2 实验验证 | 第106-108页 |
| 4.6 本章小结 | 第108-110页 |
| 第五章 SMA 人工骨骼肌在踝足康复系统中的应用探索 | 第110-127页 |
| 5.1 引言 | 第110-111页 |
| 5.2 SMA-AM 踝足康复系统（SMA-AFO）描述 | 第111-114页 |
| 5.2.1 驱动传感系统 | 第112页 |
| 5.2.2 踝足矫形系统（AFO） | 第112-113页 |
| 5.2.3 控制系统 | 第113-114页 |
| 5.3 SMA-AFO 系统综合动力学建模 | 第114-116页 |
| 5.3.1 热-电特性 | 第114-115页 |
| 5.3.2 SMA 本构特性 | 第115页 |
| 5.3.3 迟滞特性 | 第115-116页 |
| 5.3.4 机械特性 | 第116页 |
| 5.4 SMA-AFO 系统的滑模控制 | 第116-122页 |
| 5.4.1 滑模控制原理 | 第117-118页 |
| 5.4.2 控制器设计 | 第118-120页 |
| 5.4.3 稳定性证明 | 第120-122页 |
| 5.5 实验研究 | 第122-126页 |
| 5.5.1 实验系统介绍 | 第122-123页 |
| 5.5.2 实验结果分析 | 第123-126页 |
| 5.6 本章小结 | 第126-127页 |
| 第六章 总结与展望 | 第127-131页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第127-129页 |
| 6.2 论文的主要研究工作及创新点 | 第129-130页 |
| 6.3 工作展望 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-144页 |
| 附录 | 第144-145页 |
| 攻读博士学位期间研究成果 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147页 |
