| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第8-10页 |
| 1.3 托卡马克内窥技术研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 法国Euratom-CEA实验室Articulated Inspection Arm (AIA) | 第10-11页 |
| 1.3.2 欧洲JET项目组远程操作机械臂系统 | 第11-12页 |
| 1.3.3 日本核能研究所的FSD远程维护机器人 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的主要内容与章节安排 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 内窥臂整体方案设计 | 第15-25页 |
| 2.1 内窥机械臂设计指标 | 第15-16页 |
| 2.2 内窥机械臂设计思路 | 第16-18页 |
| 2.3 内窥机械臂总体结构设计 | 第18-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 内窥臂机械结构设计与实现 | 第25-57页 |
| 3.1 末端视觉单元的设计 | 第25-29页 |
| 3.1.1 相机照明系统设计 | 第25-26页 |
| 3.1.2 相机高温防护系统设计 | 第26-29页 |
| 3.2 D型截面扫描小臂设计 | 第29-36页 |
| 3.2.1 小臂平面连杆臂长的确定 | 第29-31页 |
| 3.2.2 小臂关节驱动结构设计 | 第31-35页 |
| 3.2.3 小臂针对于高温真空因素的设计 | 第35-36页 |
| 3.3 自铺轨道式大臂的设计 | 第36-45页 |
| 3.3.1 大臂弧型套筒周向覆盖方法设计 | 第37-38页 |
| 3.3.2 套筒臂结构设计 | 第38-39页 |
| 3.3.3 高温真空条件下关节设计 | 第39-41页 |
| 3.3.4 弧形套筒结构驱动设计 | 第41-45页 |
| 3.4 进腔移动平台设计 | 第45-56页 |
| 3.4.1 内窥臂进腔平台旋转关节设计 | 第46-49页 |
| 3.4.2 内窥臂进腔平台翻转机构设计 | 第49-52页 |
| 3.4.3 进腔平动关节设计 | 第52-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 大臂刚度问题分析 | 第57-68页 |
| 4.1 套筒式大臂结构刚度因素的重要性 | 第57-58页 |
| 4.2 套筒臂结构模型分析 | 第58-60页 |
| 4.3 套筒臂刚度问题的有限元仿真分析 | 第60-67页 |
| 4.3.1 套筒式大臂刚度有限元分析 | 第61-64页 |
| 4.3.2 大臂参照模型仿真分析 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 样机测试实验 | 第68-72页 |
| 5.1 托卡马克腔（局部）模型设计 | 第68-69页 |
| 5.2 内窥臂进腔实验 | 第69-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第78-80页 |