| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 装配机械手的组成与分类 | 第10-12页 |
| 1.2.1 装配机械手组成 | 第11页 |
| 1.2.2 装配机械手的分类 | 第11-12页 |
| 1.3 机械手的发展状况 | 第12-14页 |
| 1.3.1 机械手的国外发展状况 | 第12-13页 |
| 1.3.2 机械手的国内发展状况 | 第13-14页 |
| 1.4 课题的研究意义 | 第14页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 锂电池组装配机械手的系统架构及总体设计 | 第16-26页 |
| 2.1 动力锂电池组装配生产线概况 | 第16-20页 |
| 2.1.1 动力电池组装配生产线工艺流程 | 第16-17页 |
| 2.1.2 动力电池组装配机械手的功能分析与动作流程 | 第17-18页 |
| 2.1.3 动力锂电池组装配机械手结构 | 第18-20页 |
| 2.2 锂电池组装配机械手控制系统的硬件平台 | 第20-25页 |
| 2.2.1 系统功能需求分析及器件选型 | 第20-23页 |
| 2.2.2 装配机械手运动控制器的设计 | 第23-24页 |
| 2.2.3 装配机械手的驱动执行系统 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 锂电池组装配机械手的精确重复定位 | 第26-38页 |
| 3.1 装配机械手的升降速曲线控制 | 第27-30页 |
| 3.2 装配机械手位置伺服的模糊PID控制 | 第30-35页 |
| 3.2.1 模糊控制简介 | 第30-31页 |
| 3.2.2 位置伺服的模糊PID控制 | 第31-35页 |
| 3.3 装配机械手激光传感器定位 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 动力锂电池组生产线装配机械手CAN通信设计 | 第38-49页 |
| 4.1 装配机械手控制系统CAN通信协议设计 | 第38-44页 |
| 4.1.1 三种现场总线的比较 | 第38-40页 |
| 4.1.2 CAN总线报文帧格式 | 第40-41页 |
| 4.1.3 CAN总线通信方式和传输模式 | 第41-42页 |
| 4.1.4 上下位机CAN总线通信协议设计 | 第42-44页 |
| 4.2 装配机械手CAN通信程序设计 | 第44-46页 |
| 4.3 装配机械手CAN通信监测控制模块程序设计 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 装配机械手控制系统的设计 | 第49-72页 |
| 5.1 装配机械手运动控制器的设计 | 第49-54页 |
| 5.1.1 核心板最小系统设计 | 第49页 |
| 5.1.2 运动控制器电源模块设计 | 第49-50页 |
| 5.1.3 运动控制器JTAG端.电路设计 | 第50页 |
| 5.1.4 运动控制器通讯模块设计 | 第50-51页 |
| 5.1.5 运动控制模块设计 | 第51-53页 |
| 5.1.6 运动控制器转接板设计 | 第53-54页 |
| 5.2 装配机械手控制系统的应用程序设计 | 第54-68页 |
| 5.2.1 装配机械手电机升降速控制 | 第54-57页 |
| 5.2.2 装配机械手的位置运动控制 | 第57-59页 |
| 5.2.3 装配机械手的插补运动控制 | 第59-61页 |
| 5.2.4 装配机械手回原点程序设计 | 第61-62页 |
| 5.2.5 装配机械手工作流程程序设计 | 第62-68页 |
| 5.3 实时操作系统uC/OS.II在ARM上的移植 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 锂电池组装配生产线装配机械手系统调试 | 第72-77页 |
| 6.1 装配机械手各工位控制单元调试 | 第72-74页 |
| 6.2 生产线装配机械手系统联调 | 第74-76页 |
| 6.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 结论与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 结论 | 第77页 |
| 7.2 展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第82-83页 |
