自主导航与完好性的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第13页 |
| 1.2 导航系统的发展历史及概述 | 第13-16页 |
| 1.2.1 GPS导航系统 | 第13-14页 |
| 1.2.2 惯性导航系统 | 第14-15页 |
| 1.2.3 组合导航系统 | 第15-16页 |
| 1.3 自主完好性检测 | 第16-17页 |
| 1.4 研究内容及文章结构 | 第17-18页 |
| 第二章 惯性导航系统仿真分析 | 第18-38页 |
| 2.1 惯性导航常用坐标系及坐标系之间的转换 | 第18-22页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第18-20页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换 | 第20-22页 |
| 2.2 模拟陀螺仪和加速度计的输出 | 第22-23页 |
| 2.2.1 生成物体运动轨迹 | 第22-23页 |
| 2.2.2 生成物体运动姿态 | 第23页 |
| 2.2.3 生成陀螺仪和加速度计的输出 | 第23页 |
| 2.3 捷联式惯性导航系统算法研究及仿真分析 | 第23-37页 |
| 2.3.1 初始对准 | 第24-27页 |
| 2.3.2 改进的精对准算法 | 第27-30页 |
| 2.3.3 改进的精对准算法仿真分析 | 第30-33页 |
| 2.3.4 姿态，速度及位置的解算 | 第33-35页 |
| 2.3.5 导航解算仿真结果分析 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 GPS和组合导航系统的原理及仿真分析 | 第38-56页 |
| 3.1 用户位置的解算 | 第38-42页 |
| 3.1.1 位置的解算原理 | 第38-40页 |
| 3.1.2 位置的解算仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.2 用户速度的解算 | 第42-44页 |
| 3.2.1 速度的解算原理 | 第42页 |
| 3.2.2 速度的解算仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.3 组合导航的导航原理 | 第44-53页 |
| 3.3.1 松组合 | 第44-48页 |
| 3.3.2 紧组合 | 第48-53页 |
| 3.4 组合导航的仿真分析 | 第53-55页 |
| 3.4.1 松组合仿真分析 | 第53-54页 |
| 3.4.2 紧组合仿真分析 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 多故障检测算法研究 | 第56-72页 |
| 4.1 传统的最优奇偶矢量算法 | 第56-59页 |
| 4.2 改进的最优奇偶矢量算法 | 第59-62页 |
| 4.3 改进的最优奇偶矢量法仿真分析 | 第62-64页 |
| 4.4 加权奇偶矢量法仿真分析 | 第64-67页 |
| 4.5 卡尔曼滤波中故障检测的研究 | 第67-69页 |
| 4.6 卡尔曼滤波中故障检测仿真分析 | 第69-71页 |
| 4.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 多故障检测在导航系统中的仿真分析 | 第72-79页 |
| 5.1 GPS中故障检测的仿真分析 | 第72-76页 |
| 5.2 组合导航系统中故障检测的仿真分析 | 第76-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
| 附录 | 第84-88页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第88-89页 |
