| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 农机自动导航技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无线传感器网络在农业中的应用 | 第12-13页 |
| 1.2.3 路径规划方法 | 第13-14页 |
| 1.2.4 国内外研究现状小结 | 第14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及组织安排 | 第14-16页 |
| 第2章 相关基础知识 | 第16-32页 |
| 2.1 遗传算法 | 第16-17页 |
| 2.1.1 遗传算法基本原理 | 第16页 |
| 2.1.2 遗传算法设计 | 第16-17页 |
| 2.2 农机转弯耗时和作业路径模式 | 第17-20页 |
| 2.2.1 转弯路径耗时 | 第17-19页 |
| 2.2.2 农机作业路径模式 | 第19-20页 |
| 2.3 全球定位系统 | 第20页 |
| 2.3.1 伪距测量定位原理 | 第20页 |
| 2.3.2 伪距测量定位误差模型 | 第20页 |
| 2.4 捷联式惯性导航系统 | 第20-24页 |
| 2.4.1 SINS基本原理 | 第20-21页 |
| 2.4.2 SINS系统误差矩阵 | 第21-22页 |
| 2.4.3 陀螺仪误差模型 | 第22-23页 |
| 2.4.4 加速度计误差模型 | 第23-24页 |
| 2.5 无线传感器网络定位算法 | 第24-28页 |
| 2.5.1 距离测量模型 | 第24-25页 |
| 2.5.2 到达角度测量模型 | 第25页 |
| 2.5.3 跳数测量模型 | 第25页 |
| 2.5.4 定位算法 | 第25-28页 |
| 2.5.5 定位算法性能评估指标 | 第28页 |
| 2.6 卡尔曼滤波器 | 第28-31页 |
| 2.6.1 卡尔曼滤波的基本原理 | 第28-30页 |
| 2.6.2 联邦卡尔曼滤波器 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于自适应遗传算法的子区域路径规划 | 第32-41页 |
| 3.1 农田环境模型的建立 | 第32-33页 |
| 3.2 农田无障碍子区域的划分 | 第33-34页 |
| 3.3 基于自适应遗传算法的子区域路径规划 | 第34-38页 |
| 3.3.1 个体编码方法 | 第34页 |
| 3.3.2 初始种群的产生 | 第34页 |
| 3.3.3 适应度函数的确定 | 第34-35页 |
| 3.3.4 遗传操作 | 第35-38页 |
| 3.4 仿真实验及结果分析 | 第38-40页 |
| 3.4.1 基于自适应遗传算法的子区域路径规划仿真分析 | 第38-39页 |
| 3.4.2 不同作业模式下的路径规划仿真分析 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 农机组合导航算法研究 | 第41-57页 |
| 4.1 农田环境无线信道路径损耗建模 | 第41-45页 |
| 4.1.1 农田无线信道传播试验 | 第41-42页 |
| 4.1.2 农田环境下无线信道路径损耗建模分析 | 第42-45页 |
| 4.2 基于RSSI测距的WCL-MLE定位算法 | 第45-50页 |
| 4.2.1 无线信号传播模型的选择 | 第45页 |
| 4.2.2 基于RSSI测距的WCL-MLE定位算法实现 | 第45-50页 |
| 4.3 SINS/GPS/WCL-MLE组合导航联邦卡尔曼滤波算法 | 第50-56页 |
| 4.3.1 SINS/GPS/WCL-MLE组合导航联邦卡尔曼滤波器设计 | 第50页 |
| 4.3.2 组合导航联邦卡尔曼滤波算法模型 | 第50-52页 |
| 4.3.3 信息分配和最优估计 | 第52-53页 |
| 4.3.4 仿真分析 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于VC++的MapX控件的位置跟踪系统 | 第57-64页 |
| 5.1 农机自动导航系统总体方案 | 第57页 |
| 5.2 栅格地图的数字化 | 第57-59页 |
| 5.2.1 电子地图的设计原则 | 第57-58页 |
| 5.2.2 栅格地图的数字化 | 第58-59页 |
| 5.3 VC++环境下MapX框架的搭建 | 第59页 |
| 5.4 文件管理模块设计 | 第59-60页 |
| 5.4.1 文件管理模块实现的功能 | 第59页 |
| 5.4.2 文件图层的添加 | 第59-60页 |
| 5.5 工具模块的设计 | 第60-61页 |
| 5.5.1 工具模块实现的功能 | 第60页 |
| 5.5.2 功能模块的设计 | 第60-61页 |
| 5.6 农机位置跟踪及轨迹回放模块设计 | 第61-63页 |
| 5.6.1 农机位置跟踪及轨迹回放模块实现的功能 | 第61页 |
| 5.6.2 农机位置跟踪模块的设计 | 第61页 |
| 5.6.3 农机轨迹回放模块的设计 | 第61-63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
