| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究意义及背景 | 第10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 间接法 | 第11-13页 |
| 1.2.2 直接法 | 第13-15页 |
| 1.3 研究内容与章节安排 | 第15-18页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 特征提取和匹配 | 第18-36页 |
| 2.1 相机预处理 | 第18-20页 |
| 2.2 特征提取和描述 | 第20-26页 |
| 2.2.1 SIFT特征算法 | 第20-23页 |
| 2.2.2 SURF特征 | 第23-24页 |
| 2.2.3 ORB特征 | 第24-26页 |
| 2.3 俯视场景下的处理方法 | 第26-31页 |
| 2.3.1 基于AdaBoost的路面区域识别算法 | 第27-29页 |
| 2.3.2 加权模板的特征挑选方法 | 第29-30页 |
| 2.3.3 关键帧的筛选方法 | 第30-31页 |
| 2.4 实验与分析 | 第31-36页 |
| 2.4.1 图像预处理和逆投影变换 | 第31-32页 |
| 2.4.2 特征提取算法对照试验 | 第32-34页 |
| 2.4.3 俯视场景下的处理方法验证 | 第34-35页 |
| 2.4.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 相机姿态和特征点空间位置估计 | 第36-62页 |
| 3.1 特征点的空间位置的估计 | 第36-38页 |
| 3.2 2D-2D的相机姿态估计 | 第38-43页 |
| 3.2.1 本质矩阵的求解 | 第39-41页 |
| 3.2.2 单应矩阵的求解 | 第41-43页 |
| 3.3 3D-2D的相机姿态估计 | 第43-46页 |
| 3.3.1 直接线性变换 | 第44-45页 |
| 3.3.2 P3P解法 | 第45-46页 |
| 3.4 BA问题 | 第46-50页 |
| 3.4.1 优化问题原理和图优化的构建 | 第46-49页 |
| 3.4.2 BA问题的求解 | 第49-50页 |
| 3.5 特征点对的分布状态优化方法 | 第50-55页 |
| 3.5.1 特征点对分布状态 | 第50-52页 |
| 3.5.2 理论分析和算法实现 | 第52-55页 |
| 3.6 实验与小结 | 第55-62页 |
| 3.6.1 同时定位与地图构建实现 | 第55-57页 |
| 3.6.2 特征点对的分布优化方法验证 | 第57-60页 |
| 3.6.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 总结和展望 | 第62-64页 |
| 4.1 论文的主要工作及总结 | 第62页 |
| 4.2 后续工作的展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第70页 |