钢轨超窄间隙焊接中焊枪姿态调整定位系统研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第14-16页 |
| 1.2 视觉技术在焊接中的应用 | 第16-20页 |
| 1.2.1 视觉传感技术在焊缝识别中的应用 | 第16-17页 |
| 1.2.2 焊缝识别的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 焊枪姿态调整定位控制系统的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 主要研究内容与章节安排 | 第20-21页 |
| 第2章 焊枪姿态调整定位系统实验平台构建 | 第21-30页 |
| 2.1 实验平台构建 | 第21页 |
| 2.2 硬件构成 | 第21-28页 |
| 2.2.1 焊枪行走机构 | 第21-25页 |
| 2.2.2 视觉传感系统 | 第25-28页 |
| 2.3 软件开发环境 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 钢轨超窄间隙焊接中的图像识别研究 | 第30-49页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 结构光图像目标识别的总体思路 | 第30-31页 |
| 3.3 图像预处理 | 第31-37页 |
| 3.3.1 图像去噪处理 | 第32-33页 |
| 3.3.2 图像增强 | 第33-34页 |
| 3.3.3 图像灰度处理 | 第34页 |
| 3.3.4 图像分割处理 | 第34-36页 |
| 3.3.5 目标轮廓检测 | 第36-37页 |
| 3.3.6 散点去除 | 第37页 |
| 3.4 直坡口中心线提取 | 第37-41页 |
| 3.4.1 水平结构光提取 | 第38页 |
| 3.4.2 动态提取图像ROI | 第38-39页 |
| 3.4.3 直坡口位置分析与中心线提取 | 第39-41页 |
| 3.5 焊枪位置预测的图像识别 | 第41-45页 |
| 3.5.1 焊枪位置预测的图像识别分析 | 第41-42页 |
| 3.5.2 交点结构光的动态分区 | 第42-44页 |
| 3.5.3 表征焊枪的结构光交点位置信息提取 | 第44-45页 |
| 3.6 结构光目标提取的实验与分析 | 第45-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 焊枪姿态调整定位 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 图像识别 | 第50页 |
| 4.3 焊枪行走机构运动控制系统 | 第50-55页 |
| 4.3.1 机械臂运动控制 | 第50-51页 |
| 4.3.2 焊枪行走机构运动控制的软件设计 | 第51-55页 |
| 4.4 焊枪姿态调整定位实验与分析 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 5.1 总结 | 第59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第65页 |
