| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第1章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第15-18页 |
| 1.2.1 闸板的作用及密封面堆焊工艺 | 第15-17页 |
| 1.2.2 阀门闸板堆焊加工现状 | 第17-18页 |
| 1.3 闸板堆焊国内外研究现状综述 | 第18-21页 |
| 1.3.1 国外堆焊轨迹规划与仿真优化研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 国内堆焊轨迹规划与仿真优化研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 闸板结构与密封面堆焊工艺研究 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.1.1 闸板的分类 | 第22-23页 |
| 2.2 闸板密封面关键尺寸分析 | 第23-30页 |
| 2.2.1 阀座的结构型式 | 第23-24页 |
| 2.2.2 阀座密封面尺寸的确定 | 第24-25页 |
| 2.2.3 闸板的结构型式 | 第25-26页 |
| 2.2.4 闸板密封面尺寸的确定 | 第26-30页 |
| 2.3 闸板堆焊厚度的研究 | 第30-31页 |
| 2.3.1 堆焊方法分析 | 第30-31页 |
| 2.4 机器人焊接工艺指标 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 ABB1410与焊接设备工艺参数研究 | 第32-51页 |
| 3.1 ABB1410机器人介绍 | 第32-33页 |
| 3.2 焊接机器人运动学分析 | 第33-42页 |
| 3.2.1 机器人三维空间位姿描述 | 第33页 |
| 3.2.2 机器人D-H模型建立 | 第33-37页 |
| 3.2.3 六自由度串联机器人正运动学 | 第37-39页 |
| 3.2.4 六自由度机器人逆运动学 | 第39-42页 |
| 3.3 ABBIRB1410焊接机器人坐标系研究 | 第42-46页 |
| 3.3.1 ABBIRB1410焊枪末端坐标系标定 | 第42-45页 |
| 3.3.2 工件坐标系确定 | 第45-46页 |
| 3.4 机器人焊接设备组成 | 第46-50页 |
| 3.4.1 焊枪装置 | 第46页 |
| 3.4.2 PLC控制柜 | 第46-47页 |
| 3.4.3 PulseMIG-350焊机 | 第47-48页 |
| 3.4.4 机器人控制器和示教器 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 IRB1410对闸板摆动焊接轨迹规划 | 第51-70页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 焊接机器人关节空间轨迹规划 | 第51-56页 |
| 4.2.1 焊接机器人关节空间线性插值算法 | 第52页 |
| 4.2.2 焊接机器人关节空间三次多项式插值算法 | 第52-54页 |
| 4.2.3 焊接机器人关节空间五次多项式插值算法 | 第54-56页 |
| 4.3 焊接机器人笛卡尔空间规划算法 | 第56-61页 |
| 4.3.1 焊接机器人笛卡尔空间直线插补算法 | 第56-57页 |
| 4.3.2 焊接机器人笛卡尔空间圆弧插补算法 | 第57-61页 |
| 4.4 IRB1410对闸板摆动焊接轨迹的计算 | 第61-63页 |
| 4.4.1 笛卡尔空间坐标系的建立 | 第61-63页 |
| 4.5 密封面堆焊轨迹实现 | 第63-69页 |
| 4.5.1 机器人堆焊速度的确定 | 第63-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 RobotStudio仿真优化 | 第70-84页 |
| 5.1 概述 | 第70页 |
| 5.2 RobotStudio软件介绍 | 第70-71页 |
| 5.3 仿真系统整体设计 | 第71-73页 |
| 5.4 创建仿真系统 | 第73-79页 |
| 5.4.1 建立模型及生成系统 | 第74-75页 |
| 5.4.2 建立Smart组件 | 第75-76页 |
| 5.4.3 I/O信号的创建与连接 | 第76-77页 |
| 5.4.4 编写RAPID程序 | 第77-79页 |
| 5.5 焊接仿真系统调试与试验验证 | 第79-83页 |
| 5.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 总结 | 第84-85页 |
| 展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91页 |