| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题来源 | 第12-13页 |
| 1.3 水下双目视觉系统的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及安排 | 第15-17页 |
| 第二章 水下混合噪声图像增强方法研究 | 第17-36页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 水下图像噪声来源分析 | 第17-19页 |
| 2.2.1 水对光吸收和散射的影响 | 第18-19页 |
| 2.2.2 辐射对系统干扰 | 第19页 |
| 2.2.3 摄像机自身影响 | 第19页 |
| 2.3 直方图均衡化 | 第19-22页 |
| 2.3.1 图像直方图 | 第19-20页 |
| 2.3.2 图像直方图均衡化 | 第20-22页 |
| 2.4 图像空间域滤波的两种基本方法 | 第22-27页 |
| 2.4.1 空间滤波原理 | 第22-23页 |
| 2.4.2 高斯平滑滤波 | 第23-24页 |
| 2.4.3 中值滤波 | 第24页 |
| 2.4.4 图像滤波质量评价 | 第24-26页 |
| 2.4.5 水下单一噪声图像滤波实验 | 第26-27页 |
| 2.5 水下混合噪声图像自适应滤波方法 | 第27-35页 |
| 2.5.1 混合噪声滤波策略设计 | 第27-29页 |
| 2.5.2 混合噪声自适应滤波方法 | 第29-31页 |
| 2.5.3 性能对比实验 | 第31-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 水下标定板图像的亚像素级角点检测 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 基于灰度变化的图像角点检测算法 | 第36-41页 |
| 3.2.1 Moravec角点检测算法 | 第36-37页 |
| 3.2.2 Harris角点检测算法 | 第37-40页 |
| 3.2.3 改进Harris算法亚像素级角点检测 | 第40-41页 |
| 3.3 亚像素级角点检测实验 | 第41-47页 |
| 3.3.1 亚像素级角点检测流程设计 | 第41-42页 |
| 3.3.2 亚像素级角点检测实验 | 第42-43页 |
| 3.3.3 图像噪声对角点检测精度的影响 | 第43-46页 |
| 3.3.4 角点检测精度对标定精度的影响 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 水下双目视觉系统的标定方法研究 | 第48-71页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 摄像机标定基础模型 | 第48-54页 |
| 4.2.1 小孔成像模型 | 第48-49页 |
| 4.2.2 成像过程中的坐标系 | 第49-50页 |
| 4.2.3 摄像机内参数模型 | 第50-52页 |
| 4.2.4 摄像机外参数模型 | 第52-53页 |
| 4.2.5 摄像机线性成像模型 | 第53页 |
| 4.2.6 摄像机畸变模型 | 第53-54页 |
| 4.3 摄像机经典标定方法 | 第54-55页 |
| 4.3.1 Faugeras标定方法 | 第54页 |
| 4.3.2 Tsai标定方法 | 第54-55页 |
| 4.3.3 张氏标定方法 | 第55页 |
| 4.4 面向水下双目视觉的改进张氏标定方法 | 第55-63页 |
| 4.4.1 水下摄像机模型建立 | 第56-57页 |
| 4.4.2 单应性矩阵求取 | 第57-58页 |
| 4.4.3 水下摄像机内参数求取 | 第58-61页 |
| 4.4.4 水下摄像机外参数求取 | 第61-62页 |
| 4.4.5 水下摄像机的畸变系数求取 | 第62页 |
| 4.4.6 水下摄像机全体参数的最大似然估计 | 第62-63页 |
| 4.5 水下双目视觉系统标定实验 | 第63-69页 |
| 4.5.1 标定流程设计 | 第63-64页 |
| 4.5.2 图像采集及亚像素级角点提取 | 第64-66页 |
| 4.5.3 标定结果分析 | 第66-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 水下双目视觉系统设计及三维测量实验 | 第71-89页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 机器人Eye-in-Hand视觉控制系统总体设计 | 第71-72页 |
| 5.3 水下双目视觉系统的三维测量原理 | 第72-74页 |
| 5.4 水下双目视觉系统实验平台设计 | 第74-82页 |
| 5.4.2 硬件平台开发 | 第74-80页 |
| 5.4.3 软件系统设计 | 第80-82页 |
| 5.5 水下双目视觉系统三维测量实验 | 第82-88页 |
| 5.5.1 水下标定板角点坐标测量实验 | 第82-86页 |
| 5.5.2 水下焊缝长度测量实验 | 第86-87页 |
| 5.5.3 测量误差主要来源分析 | 第87-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 附件 | 第97页 |