| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 定位技术的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 室外定位技术 | 第11-13页 |
| 1.2.2 室内定位技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 基于PDR的惯性导航技术 | 第14-16页 |
| 1.3 本课题的主要工作 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 基于PDR惯性导航的关键性技术 | 第18-28页 |
| 2.1 惯性导航基本原理 | 第18-19页 |
| 2.2 惯性导航系统中关键技术分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 常用坐标系及其转换关系 | 第19-21页 |
| 2.2.2 零速率修正技术 | 第21-22页 |
| 2.2.3 卡尔曼滤波技术 | 第22-24页 |
| 2.3 惯性导航中系统误差分析和评估方法 | 第24-26页 |
| 2.3.1 惯性导航系统中误差分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 惯性导航系统中评估方法 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 基于低成本IMU的人员室内定位研究 | 第28-52页 |
| 3.1 惯性导航的实验平台介绍 | 第28-33页 |
| 3.1.1 SpacePoint Scout传感器模块 | 第28-31页 |
| 3.1.2 基于SpacePoint Scout传感器模块实验平台 | 第31-33页 |
| 3.2 惯性导航中步态检测研究 | 第33-40页 |
| 3.2.1 步态检测的常用方法 | 第34-35页 |
| 3.2.2 基于采样数据曲线峰值点的步态检测原理和实验分析 | 第35-38页 |
| 3.2.3 基于ZUPT点的步态检测原理和实验分析 | 第38-40页 |
| 3.3 惯性导航中步长计算研究 | 第40-49页 |
| 3.3.1 步长计算的常用方法 | 第41-43页 |
| 3.3.2 基于ZUPT点的步长计算原理和实验分析 | 第43-46页 |
| 3.3.3 基于D-ZUPT点的步长计算原理和实验分析 | 第46-49页 |
| 3.4 惯性导航中方向估计原理 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 基于低成本IMU的人员室内定位系统设计 | 第52-60页 |
| 4.1 基于低成本IMU的PDR系统方案 | 第52-55页 |
| 4.1.1 IMU传感器 | 第52-53页 |
| 4.1.2 基于低成本IMU的PDR系统方案 | 第53-54页 |
| 4.1.3 基于智能手机的人员无缝定位系统方案 | 第54-55页 |
| 4.2 基于视频的单步步长实验分析 | 第55-56页 |
| 4.3 EVAAL国际室内定位大赛结果分析 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 总结与展望 | 第60-64页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第60-61页 |
| 5.2 课题的展望 | 第61-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
