基于平行双目视觉的环境特征提取方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外双目视觉发展现状 | 第11-13页 |
| ·环境特征信息分析 | 第13-14页 |
| ·双目视觉关键技术 | 第14-17页 |
| ·论文的研究内容和创新点 | 第17-19页 |
| ·论文的研究内容 | 第17-18页 |
| ·论文的创新点 | 第18-19页 |
| 2 成像模型与摄像机标定 | 第19-35页 |
| ·摄像机成像模型 | 第19-25页 |
| ·四个参考坐标系 | 第19-21页 |
| ·针孔模型下平行双目视觉坐标公式推导 | 第21-25页 |
| ·摄像机标定方法 | 第25-29页 |
| ·传统摄像机标定方法 | 第25-29页 |
| ·透视变换法 | 第26-27页 |
| ·利用最优化算法的标定方法 | 第27-28页 |
| ·Tsai两步法 | 第28页 |
| ·双平面标定方法 | 第28-29页 |
| ·摄像机自标定方法 | 第29页 |
| ·张正友标定方法 | 第29页 |
| ·摄像机参数标定实验 | 第29-34页 |
| ·平行摄像机视觉系统内参数标定及实验 | 第30-32页 |
| ·平行摄像机视觉系统外参数标定及实验 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 特征点提取与基于点特征的立体匹配 | 第35-52页 |
| ·特征点提取 | 第35-41页 |
| ·Moravec算子 | 第36-37页 |
| ·SUSAN算子 | 第37-39页 |
| ·Trajkovic算子 | 第39-40页 |
| ·Harris算子 | 第40-41页 |
| ·特征点描述符 | 第41-44页 |
| ·特征点描述符概述 | 第42页 |
| ·改进的特征点描述符 | 第42-44页 |
| ·基于点特征的立体匹配 | 第44-48页 |
| ·基于点特征匹配方法的特征分析 | 第45-46页 |
| ·改进的基于点特征的立体匹配方法 | 第46-48页 |
| ·实验结果 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 4 不规则障碍物检测与特征信息提取 | 第52-64页 |
| ·双目视觉障碍物检测分析 | 第52-53页 |
| ·本文采用的障碍物检测算法 | 第53-60页 |
| ·视差图信息提取 | 第53-56页 |
| ·障碍物检测算法 | 第56-60页 |
| ·障碍物特征信息提取 | 第60页 |
| ·系统整合与实验结果 | 第60-63页 |
| ·平行双目视觉系统整合 | 第60-61页 |
| ·实验结果 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文 | 第70页 |
