| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 GNSS整周模糊度求解方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 惯导辅助GNSS整周模糊度求解方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文研究方法和内容安排 | 第15-18页 |
| 1.4.1 研究方法 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文研究内容及结构 | 第16-18页 |
| 第二章 惯导解算与GNSS整周模糊度求解基础理论 | 第18-30页 |
| 2.1 坐标系定义及转换 | 第18-23页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标系转换 | 第19-23页 |
| 2.2 基于惯导测量信息的状态微分方程及其积分 | 第23-25页 |
| 2.2.1 状态变量的选取 | 第23页 |
| 2.2.2 状态微分方程 | 第23-24页 |
| 2.2.3 状态微分方程的积分 | 第24-25页 |
| 2.3 GNSS模糊度浮点解求解方法 | 第25-27页 |
| 2.4 GNSS整周模糊度搜索方法 | 第27-29页 |
| 2.4.1 固定模糊度整数解的一般过程 | 第27页 |
| 2.4.2 最小二乘模糊度降相关平差方法 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 惯导紧辅助GNSS整周模糊度求解方案与模型 | 第30-39页 |
| 3.1 惯导紧辅助GNSS整周模糊度求解总体方案 | 第30页 |
| 3.2 状态变量初始值的获取 | 第30-32页 |
| 3.2.1 GNSS双历元辅助惯导动态粗对准 | 第30-31页 |
| 3.2.2 GNSS模糊度初始值求解 | 第31-32页 |
| 3.3 误差状态微分方程及其离散化 | 第32-33页 |
| 3.3.1 误差状态变量选取 | 第32页 |
| 3.3.2 建立误差状态微分方程 | 第32-33页 |
| 3.3.3 误差状态方程离散化 | 第33页 |
| 3.4 误差状态方差阵传递模型 | 第33-35页 |
| 3.5 GNSS测量模型 | 第35-36页 |
| 3.6 误差状态测量更新模型 | 第36-37页 |
| 3.7 状态补偿模型 | 第37-38页 |
| 3.8 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 仿真试验方案及结果分析 | 第39-68页 |
| 4.1 仿真试验方案设计 | 第39-40页 |
| 4.2 惯导紧辅助GNSS整周模糊度求解软件设计 | 第40-47页 |
| 4.3 测量信息仿真方法 | 第47-54页 |
| 4.3.1 仿真条件 | 第47-50页 |
| 4.3.2 惯导测量信息及天线位置速度仿真计算 | 第50-53页 |
| 4.3.3 卫导测量信息仿真计算 | 第53-54页 |
| 4.4 仿真试验结果及分析 | 第54-67页 |
| 4.4.1 仿真试验条件 | 第54-55页 |
| 4.4.2 模糊度求解结果及分析 | 第55-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-71页 |
| 5.1 本文主要工作和创新点 | 第68-69页 |
| 5.1.1 本文主要工作 | 第68-69页 |
| 5.1.2 本文主要创新点 | 第69页 |
| 5.2 研究展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第78页 |