基于Nios Ⅱ的焊接摆动器伺服系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题提出的意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状及存在的问题 | 第13-16页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 焊接摆动器伺服系统总体设计 | 第18-34页 |
| ·焊枪位置信号的检测 | 第19-20页 |
| ·焊枪位置控制系统 | 第20-22页 |
| ·视觉传感器系统 | 第20-21页 |
| ·高精度的执行机构 | 第21-22页 |
| ·焊接摆动器伺服系统方案设计 | 第22-23页 |
| ·无刷直流电机的工作原理及其控制 | 第23-28页 |
| ·无刷直流电机简介 | 第23-24页 |
| ·无刷直流电机的构造 | 第24-25页 |
| ·伺服控制系统电机选择 | 第25-26页 |
| ·无刷直流电机的控制 | 第26-28页 |
| ·自定义功能模块 | 第28-32页 |
| ·视觉传感模块 | 第28-30页 |
| ·焊缝跟踪处理模块 | 第30-31页 |
| ·焊接摆动器摆动控制模块 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 3 摆动器控制系统硬件实现 | 第34-56页 |
| ·摆动器控制系统硬件总体设计 | 第34-35页 |
| ·FPGA概述 | 第35-42页 |
| ·FPGA的概念、特点及选型 | 第35-36页 |
| ·FPGA外围设计 | 第36-42页 |
| ·NiosⅡ嵌入式系统简介 | 第42-46页 |
| ·SOPC技术 | 第42-43页 |
| ·NiosⅡ软核处理器 | 第43-46页 |
| ·自定义功能模块添加 | 第46-49页 |
| ·焊接摆动器的NiosⅡ系统的生成 | 第49-54页 |
| ·电源设计 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 4 伺服系统的软件设计 | 第56-72页 |
| ·软件设计相关介绍 | 第56-58页 |
| ·SOPC软件开发流程 | 第56-57页 |
| ·NiosⅡIDE介绍 | 第57-58页 |
| ·HAL系统库 | 第58页 |
| ·硬件描述语言 | 第58-59页 |
| ·NiosⅡ系统各模块驱动的实现 | 第59-61页 |
| ·自定义功能模块的软件设计 | 第61-67页 |
| ·分频器设计 | 第61页 |
| ·焊缝图像采集模块设计 | 第61-63页 |
| ·焊缝图像处理及显示模块 | 第63-66页 |
| ·焊接摆动器摆动控制模块 | 第66-67页 |
| ·伺服系统软件设计 | 第67-70页 |
| ·NiosⅡ系统软件设计流程 | 第67-69页 |
| ·加减速运动控制 | 第69页 |
| ·上位机软件设计 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 5 实验结果及分析 | 第72-78页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第72-74页 |
| ·焊接摆动器伺服系统测试 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 6 结论及展望 | 第78-80页 |
| ·结论 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 在学期间研究成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
