| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第6-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第6-7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.1 位姿测量方法研究现状 | 第7-9页 |
| 1.2.2 位姿计算与调整方法研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 位姿综合误差建模与补偿技术研究现状 | 第10页 |
| 1.3 论文结构与主要研究内容 | 第10-12页 |
| 1.3.1 论文结构 | 第10-11页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 2 尾喷口-燃烧室自动对接系统构建 | 第12-29页 |
| 2.1 自动对接方案 | 第12页 |
| 2.2 RRRTTT位姿调整机构设计 | 第12-21页 |
| 2.3 激光跟踪仪数字化测量方案 | 第21-24页 |
| 2.4 装配测量与仿真系统开发 | 第24-28页 |
| 2.5 通信系统构建 | 第28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 位姿计算与调整方法研究 | 第29-39页 |
| 3.1 改进的最小二乘法 | 第29-30页 |
| 3.2 位姿计算方法研究 | 第30-32页 |
| 3.2.1 端面法向量 | 第30-31页 |
| 3.2.2 端面圆心 | 第31页 |
| 3.2.3 端面径向矢量 | 第31-32页 |
| 3.3 位姿调整方法研究 | 第32-36页 |
| 3.3.1 旋转调整量 | 第32-35页 |
| 3.3.2 移动调整量 | 第35-36页 |
| 3.4 运动单元高阶轨迹规划 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 对接综合误差建模与补偿方法研究 | 第39-51页 |
| 4.1 误差来源分析 | 第39-42页 |
| 4.1.1 TTTRRR位姿调整机构坐标系设定 | 第39页 |
| 4.1.2 平动运动单元误差来源分析 | 第39-40页 |
| 4.1.3 转动运动单元误差来源分析 | 第40-42页 |
| 4.2 对接综合误差建模方法研究 | 第42-47页 |
| 4.2.1 各运动单元误差运动学分析 | 第42-46页 |
| 4.2.2 对接综合误差建模 | 第46-47页 |
| 4.3 对接综合误差补偿方法研究 | 第47-50页 |
| 4.3.1 误差检测方法介绍 | 第47-48页 |
| 4.3.2 对接综合误差补偿方法 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 仿真实验与分析 | 第51-67页 |
| 5.1 仿真平台 | 第51-53页 |
| 5.1.1 装配测量与仿真系统 | 第51页 |
| 5.1.2 Matlab-SimMechanic仿真软件 | 第51-53页 |
| 5.2 仿真实验 | 第53-66页 |
| 5.2.1 实验数据采集及处理 | 第53-57页 |
| 5.2.2 位姿调整方法仿真 | 第57-63页 |
| 5.2.3 对接综合误差补偿方法仿真 | 第63-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录A 装配测量与仿真系统部分程序 | 第71-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |