GNSS动态相对定位算法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 模糊度解算 | 第18-19页 |
| 1.2.2 周跳的探测与修复 | 第19页 |
| 1.3 本文主要工作及内容安排 | 第19-21页 |
| 第2章 GNSS动态相对定位的空间范围 | 第21-27页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 GNSS服务空域 | 第22-23页 |
| 2.3 卫星仰角大于零时高空载体可见性分析 | 第23-24页 |
| 2.4 卫星仰角小于零时高空载体可见性分析 | 第24-25页 |
| 2.5 仿真结果与分析 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 GNSS观测模型及误差源 | 第27-53页 |
| 3.1 基本观测量 | 第27-31页 |
| 3.1.1 伪距观测量 | 第27-29页 |
| 3.1.2 载波观测量 | 第29-30页 |
| 3.1.3 多普勒频移观测量 | 第30-31页 |
| 3.2 差分观测量 | 第31-32页 |
| 3.2.1 单差观测量 | 第31页 |
| 3.2.2 双差观测量 | 第31页 |
| 3.2.3 三差观测量 | 第31-32页 |
| 3.3 载波双差观测量的主要误差源 | 第32-52页 |
| 3.3.1 卫星星历误差 | 第32-33页 |
| 3.3.2 电离层折射延迟 | 第33-37页 |
| 3.3.3 对流层折射延迟 | 第37-44页 |
| 3.3.4 多路径效应误差 | 第44-51页 |
| 3.3.5 观测噪声 | 第51-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 整周模糊度估计 | 第53-93页 |
| 4.1 整周模糊度的浮点解 | 第53-71页 |
| 4.1.1 经典Kalman滤波法 | 第55-57页 |
| 4.1.2 动态方程中的病态性问题 | 第57-61页 |
| 4.1.3 浮点解的先验条件 | 第61-71页 |
| 4.2 整周模糊度搜索解法 | 第71-78页 |
| 4.2.1 整周模糊度的搜索空间 | 第71-74页 |
| 4.2.2 整周模糊度的降相关处理 | 第74-78页 |
| 4.2.3 模糊度搜索 | 第78页 |
| 4.3 整周模糊度的其它解法 | 第78-87页 |
| 4.3.1 模糊度函数法(AMF) | 第78-80页 |
| 4.3.2 双频P码伪距法 | 第80-81页 |
| 4.3.3 多频模糊度解法 | 第81-87页 |
| 4.4 整周模糊度的确定准则 | 第87-92页 |
| 4.4.1 现有模糊度正确性判断方法 | 第87-88页 |
| 4.4.2 Ratio变率检验法 | 第88-91页 |
| 4.4.3 算例分析 | 第91-92页 |
| 4.4.4 小结 | 第92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 周跳探测与修复 | 第93-108页 |
| 5.1 周跳产生的原因及检测原理 | 第93-95页 |
| 5.1.1 周跳产生的原因 | 第93页 |
| 5.1.2 周跳对相对定位的影响 | 第93-95页 |
| 5.1.3 周跳检测量构造 | 第95页 |
| 5.2 周跳的检测方法 | 第95-106页 |
| 5.2.1 多普勒频移法 | 第95-98页 |
| 5.2.2 电离层残差法 | 第98-100页 |
| 5.2.3 伪距相位组合法 | 第100-102页 |
| 5.2.4 三频组合法 | 第102-106页 |
| 5.3 本章小结 | 第106-108页 |
| 第6章 动态相对定位数据处理模型 | 第108-132页 |
| 6.1 最小二乘估计 | 第108-109页 |
| 6.1.1 经典最小二乘 | 第108-109页 |
| 6.1.2 加权最小二乘 | 第109页 |
| 6.2 Kalman滤波 | 第109-116页 |
| 6.2.1 载体动态模型 | 第109-112页 |
| 6.2.2 自适应Kalman滤波 | 第112-113页 |
| 6.2.3 抗差自适应Kalman滤波 | 第113-116页 |
| 6.3 Bayes滤波 | 第116-119页 |
| 6.3.1 Bayes定理 | 第116-117页 |
| 6.3.2 Bayes滤波原理 | 第117-118页 |
| 6.3.3 动态定位的滤波模型 | 第118-119页 |
| 6.4 算例分析 | 第119-131页 |
| 6.4.1 汽车动态相对定位 | 第119-125页 |
| 6.4.2 飞机动态相对定位 | 第125-131页 |
| 6.5 本章小结 | 第131-132页 |
| 第7章 结论与展望 | 第132-134页 |
| 7.1 主要工作和创新点 | 第132-133页 |
| 7.2 对未来工作的设想 | 第133-134页 |
| 参考文献 | 第134-139页 |
| 作者简历攻读博士学位期间完成的主要工作 | 第139-141页 |
| 致谢 | 第141页 |
