| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 相关技术发展及研究现状 | 第14-25页 |
| 1.2.1 组合导航技术及发展概述 | 第14-17页 |
| 1.2.2 完好性监测和故障检测技术概述 | 第17-21页 |
| 1.2.3 惯性传感器误差补偿技术概述 | 第21-25页 |
| 1.3 论文主要内容和结构安排 | 第25-28页 |
| 2 巡飞弹导航系统组成及性能需求分析 | 第28-41页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 巡飞弹飞行特性与航迹模型 | 第28-35页 |
| 2.2.1 某巡飞弹搜索弹道方案 | 第28-30页 |
| 2.2.2 巡飞弹巡飞航迹运动学模型 | 第30-35页 |
| 2.3 巡飞弹导航系统的设计及需求分析 | 第35-40页 |
| 2.3.1 基于多传感器组合的巡飞弹弹载导航系统简介 | 第35-39页 |
| 2.3.2 巡飞弹导航系统特点及需求 | 第39-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 惯性导航系统有色噪声误差建模与补偿技术研究 | 第41-64页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 惯性传感器随机误差类型和辨识方法 | 第42-48页 |
| 3.2.1 惯性传感器随机误差类型 | 第42-44页 |
| 3.2.2 基于频域分析的惯性传感器随机误差辨识方法 | 第44-46页 |
| 3.2.3 基于时域分析的惯性传感器随机误差辨识方法 | 第46-48页 |
| 3.3 基于多个一阶高斯马尔科夫过程的随机误差在线补偿方法研究 | 第48-55页 |
| 3.3.1 惯性传感器随机误差在线补偿的方法设计 | 第48-50页 |
| 3.3.2 零偏不稳定性随机微分方程的等价性证明 | 第50页 |
| 3.3.3 基于有色噪声的增强卡尔曼滤波模型 | 第50-55页 |
| 3.4 GNSS辅助的惯性传感器随机误差在线补偿的验证试验 | 第55-63页 |
| 3.4.1 地面跑车试验方案的设计 | 第55-57页 |
| 3.4.2 惯性传感器随机误差辨识静态试验 | 第57-60页 |
| 3.4.3 组合导航系统在线补偿动态模拟试验 | 第60-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 4 基于北斗的多卫星导航系统融合方案与性能分析 | 第64-79页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 GNSS基本观测量的确定 | 第64-66页 |
| 4.3 GNSS故障检测与隔离算法 | 第66-69页 |
| 4.3.1 基于开方的全局故障检测方法 | 第66-67页 |
| 4.3.2 基于数据探测法的故障识别方法 | 第67-68页 |
| 4.3.3 最小二乘估计的可靠性 | 第68-69页 |
| 4.3.4 备选假设检验量的可区分性 | 第69页 |
| 4.4 基于北斗的多卫星导航系统融合方案 | 第69-72页 |
| 4.5 基于北斗的多卫星导航系统完好性性能分析 | 第72-77页 |
| 4.5.1 基于北斗的多卫星导航系统定位精度性能分析 | 第72-74页 |
| 4.5.2 基于北斗的多卫星导航系统完好性性能分析 | 第74-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-79页 |
| 5 组合导航高精度可靠融合技术研究 | 第79-105页 |
| 5.1 引言 | 第79-80页 |
| 5.2 卡尔曼滤波的等价最小二乘形式表征及推导 | 第80-82页 |
| 5.3 组合导航数据处理方法设计 | 第82-87页 |
| 5.3.1 基于伪距和伪距率的紧组合算法设计 | 第82-85页 |
| 5.3.2 基于载波相位时间差分紧组合导航算法研究 | 第85-87页 |
| 5.4 基于多卫星系统的紧组合导航性能分析 | 第87-92页 |
| 5.4.1 多卫星紧组合导航定位性能分析 | 第88-90页 |
| 5.4.2 多卫星紧组合导航可靠性分析 | 第90-92页 |
| 5.5 基于相关性的GNSS/SINS组合定位研究 | 第92-103页 |
| 5.5.1 基于标准化残差故障隔离的可区分性研究 | 第93-96页 |
| 5.5.2 基于可区分性理论的组合导航故障隔离方法 | 第96-99页 |
| 5.5.3 复杂环境下模拟试验与结果分析 | 第99-103页 |
| 5.6 本章小结 | 第103-105页 |
| 6 巡飞弹导航系统仿真与飞行模拟试验 | 第105-122页 |
| 6.1 引言 | 第105页 |
| 6.2 巡飞弹组合导航仿真 | 第105-112页 |
| 6.2.1 巡飞弹方案弹道设计和仿真 | 第105-107页 |
| 6.2.2 仿真结果与分析 | 第107-112页 |
| 6.3 基于机载动态飞行环境验证的模拟试验 | 第112-121页 |
| 6.3.1 试验设备和方案 | 第112-115页 |
| 6.3.2 试验结果与分析 | 第115-121页 |
| 6.4 本章小结 | 第121-122页 |
| 7 总结与展望 | 第122-125页 |
| 7.1 论文总结 | 第122-123页 |
| 7.2 论文创新点 | 第123-124页 |
| 7.3 研究工作展望 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-138页 |
| 附录 | 第138-139页 |
