面向机器人手术的脊柱运动建模与补偿研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 脊柱手术辅助机器人概述 | 第9-12页 |
| 1.3 手术中生理呼吸运动的研究现状 | 第12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 机器人辅助手术与生理信号采集系统搭建 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 椎弓根钉内固定术医学背景 | 第14-16页 |
| 2.3 脊柱辅助手术机器人系统 | 第16-19页 |
| 2.3.1 RSSS辅助下椎弓根钉内固定术 | 第17-18页 |
| 2.3.2 生理运动对机器人辅助手术精度的影响 | 第18-19页 |
| 2.4 生理信号采集系统设计 | 第19-21页 |
| 2.5 两种呼吸模式分析 | 第21-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 生理信号噪声处理 | 第24-38页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 多指标综合评价方法 | 第24-27页 |
| 3.2.1 数据归一化方法 | 第24-26页 |
| 3.2.2 均方差决策法 | 第26-27页 |
| 3.3 快速傅里叶变换 | 第27-29页 |
| 3.4 小波变换 | 第29-37页 |
| 3.4.1 小波分析相关知识 | 第29-31页 |
| 3.4.2 信号去噪方案及评价指标设计 | 第31-33页 |
| 3.4.3 最优小波基选择 | 第33-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 椎体位置偏差模型 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 物理模型的建立 | 第38-40页 |
| 4.2.1 呼吸机理 | 第38-39页 |
| 4.2.2 呼吸运动物理模型的建立 | 第39-40页 |
| 4.3 关键假设推导与证明 | 第40-43页 |
| 4.3.1 第一个假设 | 第41-42页 |
| 4.3.2 第二个假设 | 第42-43页 |
| 4.4 椎体运动的数学模型 | 第43-45页 |
| 4.5 基于PSO算法的参数辨识 | 第45-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 生理运动补偿算法实现 | 第49-60页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 呼吸机流量建模 | 第49-52页 |
| 5.2.1 呼吸机流量建模 | 第49-51页 |
| 5.2.2 机器人主动补偿算法流程 | 第51-52页 |
| 5.3 脊柱运动模拟平台系统 | 第52-54页 |
| 5.3.1 脊柱运动模拟平台简介 | 第52页 |
| 5.3.2 呼吸模拟平台运动模拟运动 | 第52-54页 |
| 5.4 补偿实验设计 | 第54-59页 |
| 5.4.1 实验环境介绍 | 第55页 |
| 5.4.2 补偿对比实验 | 第55-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他研究成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 个人简历 | 第69页 |
