四旋翼飞行器在输电线路检测中关键技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究动态 | 第10-13页 |
| ·输电线路巡线现状 | 第10页 |
| ·四旋翼飞行器研究现状 | 第10-13页 |
| ·论文研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 四旋翼飞行器飞行原理及系统构成 | 第15-25页 |
| ·四旋翼飞行器飞行原理 | 第15-16页 |
| ·四旋翼飞行器系统构成 | 第16-24页 |
| ·飞行控制器 | 第17-20页 |
| ·飞行器动力系统 | 第20页 |
| ·无刷直流电机和旋翼 | 第20-21页 |
| ·无刷电机控制器 | 第21-22页 |
| ·导航系统 | 第22-23页 |
| ·超声波测距模块 | 第23-24页 |
| ·地面控制中心 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 飞行器姿态控制 | 第25-35页 |
| ·飞行器稳定姿态角的测取 | 第25-29页 |
| ·角速度陀螺姿态测量 | 第25-27页 |
| ·加速度计姿态测量 | 第27页 |
| ·姿态的修正 | 第27-29页 |
| ·姿态控制模型建立与仿真 | 第29-34页 |
| ·高度控制模型建立 | 第29-31页 |
| ·高度控制仿真 | 第31-32页 |
| ·角度控制模型建立 | 第32-33页 |
| ·角度控制仿真 | 第33-34页 |
| ·仿真结果与总结 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于卡尔曼滤波的GPS导航定位 | 第35-45页 |
| ·GPS导航概述 | 第35-37页 |
| ·U-BLOX GPS数据信息 | 第35-36页 |
| ·GPS数据的误差分析 | 第36页 |
| ·卡尔曼滤波进行航位修正 | 第36-37页 |
| ·卡尔曼滤波理论基础 | 第37页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程 | 第37-42页 |
| ·预测模型的建立 | 第40-41页 |
| ·卡尔曼滤波预测功能实现 | 第41-42页 |
| ·模型仿真结果分析 | 第42-43页 |
| ·制导算法 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 基于模糊控制的超声波避碰功能的研究 | 第45-53页 |
| ·模糊控制 | 第45-47页 |
| ·飞行器避障模糊控制器的建立 | 第47-50页 |
| ·输入量的模糊化 | 第48-49页 |
| ·模糊推理规则的建立 | 第49-50页 |
| ·模糊算法实现 | 第50-51页 |
| ·模糊控制输出转换成姿态控制信号 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 飞行器三相无刷电机控制器自检的研究 | 第53-61页 |
| ·研究飞行器电机控制器的重要性 | 第53页 |
| ·无刷直流电机控制器检测系统硬件结构 | 第53-54页 |
| ·功率管短路故障分析 | 第54-57页 |
| ·短路故障检测电路 | 第54-55页 |
| ·功率管短路故障检测 | 第55-57页 |
| ·功率管开路故障分析 | 第57-58页 |
| ·软件设计流程图 | 第58-60页 |
| ·本章总结 | 第60-61页 |
| 第7章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第67页 |
