基于影像的室内定位方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 室内定位的国内外发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 基于影像定位技术的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文研究内容与技术路线 | 第12-13页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第13-15页 |
| 2 相机检校原理及方法比较 | 第15-28页 |
| 2.1 相机成像模型 | 第15-23页 |
| 2.1.1 计算机视觉中线性针孔成像模型 | 第15-18页 |
| 2.1.2 摄影测量中的成像模型 | 第18-20页 |
| 2.1.3 镜头光学畸变参数 | 第20-23页 |
| 2.2 常用检校方法 | 第23-26页 |
| 2.2.1 传统相机检校方法 | 第23-24页 |
| 2.2.2 相机自检校技术 | 第24-25页 |
| 2.2.3 室内三维控制场检校方法 | 第25-26页 |
| 2.3 相机检校实验结果 | 第26-27页 |
| 2.3.1 数据准备 | 第26页 |
| 2.3.2 相机检校结果 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 物方特征库建立方法研究 | 第28-43页 |
| 3.1 特征提取与匹配 | 第29-36页 |
| 3.1.1 常用的特征点 | 第29-30页 |
| 3.1.2 SIFT特征提取 | 第30-34页 |
| 3.1.3 SIFT特征匹配 | 第34-36页 |
| 3.1.4 实验及结果 | 第36页 |
| 3.2 基于SFM的稀疏三维重建 | 第36-41页 |
| 3.2.1 本质矩阵计算方法 | 第37-40页 |
| 3.2.2 相机外参数计算 | 第40页 |
| 3.2.3 空间三维坐标求解 | 第40-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 4 定位影像外方位元素求解 | 第43-47页 |
| 4.1 定位影像特征点与物方特征库匹配 | 第43页 |
| 4.2 外方位元素初值 | 第43-46页 |
| 4.2.1 投影矩阵计算方法 | 第44-45页 |
| 4.2.2 基于共线方程单像空间后方交会 | 第45-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 系统设计与实现 | 第47-54页 |
| 5.1 系统搭建 | 第47-48页 |
| 5.1.1 服务端的建立 | 第47页 |
| 5.1.2 客户端的建立 | 第47-48页 |
| 5.2 室外实验及结果分析 | 第48-51页 |
| 5.2.1 实验数据的选取 | 第48页 |
| 5.2.2 外方位元素计算及显示 | 第48-51页 |
| 5.3 室内数据实验及结果分析 | 第51-53页 |
| 5.3.1 实验数据的选取 | 第51页 |
| 5.3.2 外方位元素计算及显示 | 第51-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60页 |
