| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 无线胶囊内窥镜发展现状 | 第10-12页 |
| 1.1.2 无线胶囊内镜存在的问题 | 第12-13页 |
| 1.2 定位技术的发展状况 | 第13-15页 |
| 1.2.1 超声定位技术 | 第13页 |
| 1.2.2 射频定位技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 视觉定位技术 | 第14页 |
| 1.2.4 磁定位技术 | 第14-15页 |
| 1.3 静磁场定位算法综述 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 磁场模型与实验台设计 | 第18-28页 |
| 2.1 磁偶极子模型 | 第18-21页 |
| 2.2 实验台搭建 | 第21-28页 |
| 2.2.1 磁定位系统的硬件设计 | 第22-26页 |
| 2.2.2 磁定位系统的软件设计 | 第26-28页 |
| 第三章 磁定位算法 | 第28-38页 |
| 3.1 磁偶极子模型下的单目标跟踪定位算法 | 第29-34页 |
| 3.1.1 线性算法 | 第29-30页 |
| 3.1.2 非线性算法 | 第30-31页 |
| 3.1.3 Levenberg-Marquardt算法 | 第31-34页 |
| 3.1.4 线性算法与非线性算法的结合 | 第34页 |
| 3.2 磁偶极子模型下的多目标跟踪定位算法 | 第34-38页 |
| 第四章 磁定位算法的误差修正 | 第38-65页 |
| 4.1 磁偶极子模型近场修正 | 第38-53页 |
| 4.1.1 近场误差的修正方法 | 第38-48页 |
| 4.1.2 近场磁定位方法 | 第48-53页 |
| 4.2 人体移动干扰的修正 | 第53-65页 |
| 4.2.1 参考目标永磁体方向正交时 | 第55-60页 |
| 4.2.2 参考目标永磁体方向不正交时 | 第60-65页 |
| 第五章 图像定位与磁定位混合算法 | 第65-82页 |
| 5.1 空心圆柱永磁体六维参数的建立 | 第65-66页 |
| 5.2 目标参数的确立 | 第66-67页 |
| 5.3 图像定位算法 | 第67-77页 |
| 5.3.1 四种坐标系的定义 | 第67-69页 |
| 5.3.2 各坐标系之间的转换 | 第69-71页 |
| 5.3.3 SIFT特征点的提取与匹配 | 第71-72页 |
| 5.3.4 参数求解算法 | 第72-77页 |
| 5.4 磁定位算法 | 第77页 |
| 5.5 混合定位算法 | 第77-78页 |
| 5.6 实验结果 | 第78-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 总结 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 个人简历 | 第91-92页 |
| 攻读硕士学位期间完成的学术成果 | 第92页 |