| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-10页 |
| 1.1.1 汽车起重机吊钩运动姿态检测的意义 | 第8-9页 |
| 1.1.2 惯性导航技术在吊钩运动姿态检测中的作用 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 MEMS技术的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 MEMS惯性导航的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 吊钩运动姿态检测技术的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 2 汽车起重机吊钩运动姿态分析 | 第18-28页 |
| 2.1 汽车起重机系统简介 | 第18-19页 |
| 2.2 汽车起重机运动状态分析 | 第19-21页 |
| 2.3 吊钩运动姿态测量方案 | 第21-25页 |
| 2.3.1 吊钩摆角测量 | 第21-23页 |
| 2.3.2 吊钩旋转角测量 | 第23-24页 |
| 2.3.3 吊钩位置计算 | 第24-25页 |
| 2.4 吊钩运动姿态传感器原理 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于MEMS惯性导航技术的吊钩运动姿态检测 | 第28-40页 |
| 3.1 捷联惯导系统的基本原理 | 第28-29页 |
| 3.2 坐标系的选取与转换 | 第29-33页 |
| 3.2.1 导航坐标系定义 | 第29-31页 |
| 3.2.2 坐标系变换 | 第31-33页 |
| 3.3 姿态角解算 | 第33-36页 |
| 3.3.1 欧拉法 | 第33-34页 |
| 3.3.2 方向余弦法 | 第34页 |
| 3.3.3 四元数法 | 第34-36页 |
| 3.4 检测系统初始化 | 第36-37页 |
| 3.5 信号处理与滤波 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 吊钩运动姿态传感器实物实验研究 | 第40-54页 |
| 4.1 运动姿态传感器硬件实现 | 第40-46页 |
| 4.1.1 处理器 | 第41-43页 |
| 4.1.2 陀螺仪 | 第43-44页 |
| 4.1.3 加速度计和磁强计 | 第44-46页 |
| 4.2 运动姿态传感器软件设计 | 第46-49页 |
| 4.2.1 开发环境 | 第46-48页 |
| 4.2.2 算法设计 | 第48-49页 |
| 4.2.3 上位机界面 | 第49页 |
| 4.3 吊钩运动姿态传感器实物实验 | 第49-53页 |
| 4.3.1 实验方案 | 第49-50页 |
| 4.3.2 姿态测量系统的初始对准 | 第50-51页 |
| 4.3.3 姿态角测量 | 第51-52页 |
| 4.3.4 偏航角测量 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |