| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-27页 |
| 1.2.1 国内外智能汽车的研究现状 | 第16-23页 |
| 1.2.2 国内外智能汽车自主循迹控制的研究现状 | 第23-27页 |
| 1.3 该方面研究尚存在的问题 | 第27页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 智能汽车自主循迹横向控制方法及其仿真试验 | 第29-59页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 智能汽车自主循迹控制仿真试验环境 | 第29-30页 |
| 2.3 汽车转向几何学模型横向控制方法及其仿真 | 第30-37页 |
| 2.3.1 非预瞄转向几何学模型横向控制方法 | 第30-34页 |
| 2.3.2 基于预瞄的转向几何学模型横向控制方法 | 第34-37页 |
| 2.4 汽车运动学模型光滑时变反馈横向控制方法及其仿真 | 第37-42页 |
| 2.4.1 运动学模型光滑时变反馈横向控制方法原理 | 第37-40页 |
| 2.4.2 运动学模型双移线仿真试验结果 | 第40-41页 |
| 2.4.3 运动学模型圆形弯道仿真试验结果 | 第41-42页 |
| 2.5 汽车动力学模型横向控制方法及其仿真 | 第42-55页 |
| 2.5.1 汽车动力学模型的建立 | 第42-44页 |
| 2.5.2 动力学模型最优 LQR 横向控制方法 | 第44-47页 |
| 2.5.3 动力学模型前馈最优 LQR 横向控制方法 | 第47-52页 |
| 2.5.4 基于预瞄的最优 LQR 横向控制方法 | 第52-55页 |
| 2.6 智能汽车自主循迹 6 种横向控制方法的控制效果比较 | 第55-58页 |
| 2.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第3章 智能汽车 RBF 神经网络补偿横向控制方法研究 | 第59-83页 |
| 3.1 引言 | 第59页 |
| 3.2 基于模型不确定部分的自适应 RBF 神经网络补偿控制 | 第59-64页 |
| 3.2.1 基于模型不确定部分的神经网络补偿控制律设计 | 第60-61页 |
| 3.2.2 模型不确定部分的神经网络补偿 | 第61-63页 |
| 3.2.3 循迹控制系统的稳定性分析 | 第63-64页 |
| 3.3 基于模型分块的自适应 RBF 神经网络补偿控制 | 第64-70页 |
| 3.3.1 基于模型分块的神经网络补偿控制律设计 | 第65-67页 |
| 3.3.2 模型 4 部分的神经网络补偿 | 第67-68页 |
| 3.3.3 循迹控制系统的稳定性分析 | 第68-70页 |
| 3.4 基于模型整体的自适应 RBF 神经网络补偿控制 | 第70-75页 |
| 3.4.1 基于模型整体的神经网络补偿控制律设计 | 第71页 |
| 3.4.2 模型整体的神经网络补偿 | 第71-72页 |
| 3.4.3 循迹控制系统的稳定性分析 | 第72-75页 |
| 3.5 三种 RBF 神经网络补偿控制方法控制效果比较 | 第75-82页 |
| 3.5.1 RBF 神经网络补偿控制系统编程 | 第75-77页 |
| 3.5.2 RBF 神经网络补偿控制系统模型的建立 | 第77-79页 |
| 3.5.3 神经网络补偿方法双移线仿真试验结果 | 第79-80页 |
| 3.5.4 神经网络补偿方法圆形弯道仿真试验结果 | 第80页 |
| 3.5.5 神经网络补偿方法连续弯道仿真试验结果 | 第80-82页 |
| 3.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第4章 智能汽车自主循迹纵向控制方法研究 | 第83-105页 |
| 4.1 引言 | 第83页 |
| 4.2 智能汽车自主循迹常用的 4 种纵向控制模型 | 第83-86页 |
| 4.2.1 侧向加速度模型 | 第83-84页 |
| 4.2.2 道路宽度和曲率模型 | 第84页 |
| 4.2.3 可容忍误差模型 | 第84-85页 |
| 4.2.4 循迹误差模型 | 第85-86页 |
| 4.3 智能汽车自主循迹数据拟合纵向控制方法 | 第86-93页 |
| 4.3.1 影响智能汽车车速的因素分析 | 第86-87页 |
| 4.3.2 智能汽车自主循迹数据拟合控制律的提出 | 第87页 |
| 4.3.3 智能汽车自主循迹控制律 4 部分的数据拟合 | 第87-91页 |
| 4.3.4 数据拟合纵向控制方法的控制效果分析 | 第91-93页 |
| 4.4 智能汽车自主循迹 FNNC 纵向控制方法 | 第93-104页 |
| 4.4.1 智能汽车自主循迹 FNNC 纵向控制原理 | 第93-97页 |
| 4.4.2 智能汽车自主循迹的小波分析处理 | 第97-102页 |
| 4.4.3 FNNC 纵向控制方法的控制效果分析 | 第102-104页 |
| 4.5 本章小结 | 第104-105页 |
| 第5章 智能汽车自主循迹控制方法变换策略研究 | 第105-127页 |
| 5.1 引言 | 第105页 |
| 5.2 智能汽车自主循迹控制方法变换策略 | 第105-117页 |
| 5.2.1 LVQ 神经网络分类方法原理 | 第105-107页 |
| 5.2.2 智能汽车 LVQ 神经网络行驶工况分类 | 第107-114页 |
| 5.2.3 智能汽车自主循迹控制方法变换 | 第114-117页 |
| 5.3 智能汽车自主循迹控制器的控制效果评价 | 第117-126页 |
| 5.3.1 人—车闭环操纵性评价指标 | 第117-120页 |
| 5.3.2 人—车闭环操纵性评价结果分析 | 第120-126页 |
| 5.4 本章小结 | 第126-127页 |
| 第6章 智能汽车自主循迹控制实验研究 | 第127-143页 |
| 6.1 引言 | 第127页 |
| 6.2 驾驶模拟实验平台搭建 | 第127-131页 |
| 6.2.1 实验平台的工作原理 | 第127-128页 |
| 6.2.2 实验平台的硬件组成 | 第128-129页 |
| 6.2.3 实验平台的软件设计 | 第129-131页 |
| 6.3 智能汽车自主循迹控制器实车实验验证 | 第131-142页 |
| 6.3.1 图像采集和处理 | 第131-135页 |
| 6.3.2 汽车状态数据采集 | 第135-136页 |
| 6.3.3 实验结果分析 | 第136-142页 |
| 6.4 本章小结 | 第142-143页 |
| 结论 | 第143-145页 |
| 参考文献 | 第145-154页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第154-156页 |
| 致谢 | 第156-157页 |
| 个人简历 | 第157页 |
