| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 本课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 捷联惯性姿态更新算法发展历程 | 第12-13页 |
| 1.2.2 捷联惯性姿态误差补偿的新发展 | 第13-15页 |
| 1.3 论文研究主要内容和组织结构及主要贡献 | 第15-19页 |
| 1.3.1 论文的主要内容与组织结构 | 第15-17页 |
| 1.3.2 论文的主要贡献 | 第17-19页 |
| 第二章 圆锥运动和大角速率转动并存环境下算法精度评估 | 第19-44页 |
| 2.1 姿态更新与等效旋转矢量微分方程 | 第19页 |
| 2.2 圆锥算法与传统精度评估方法 | 第19-27页 |
| 2.2.1 频率级数圆锥算法 | 第20-23页 |
| 2.2.2 基于最小二乘估计的显式频率整形圆锥算法 | 第23-25页 |
| 2.2.3 扩展形式的频率级数圆锥算法 | 第25-26页 |
| 2.2.4 扩展形式的显式频率整形圆锥算法 | 第26-27页 |
| 2.2.5 圆锥运动和大角速率转动并存环境下传统圆锥评估算法的局限 | 第27页 |
| 2.3 圆锥运动和大角速率转动并存环境下圆锥算法评估 | 第27-31页 |
| 2.3.1 基于规范化四元数描述圆锥运动和大角速率转动并存环境 | 第27-28页 |
| 2.3.2 圆锥运动和大角速率转动并存环境下等效旋转矢量的理论值 | 第28-30页 |
| 2.3.3 等效旋转矢量估计值 | 第30-31页 |
| 2.4 圆锥运动和大角速率转动并存环境下圆锥算法仿真 | 第31-39页 |
| 2.4.1 基于圆锥运动和大角速率转动并存环境的圆锥算法精度对比 | 第31-38页 |
| 2.4.2 等效旋转矢量二阶近似的有效性 | 第38-39页 |
| 2.5 基于Savage大角速率机动环境圆锥算法仿真 | 第39-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 等效旋转矢量高阶不可交换性误差分析与补偿方法 | 第44-56页 |
| 3.1 圆锥运动和大角速率转动并存环境下高阶不可交换性误差分析 | 第44-46页 |
| 3.2 圆锥运动和大角速率转动并存环境下高阶不可交换性误差补偿 | 第46-51页 |
| 3.2.1 圆锥运动与大角速率转动并存环境下的系数方程 | 第47-48页 |
| 3.2.2 一般大角速率机动环境下的系数方程 | 第48-50页 |
| 3.2.3 三子样高阶不可交换性误差补偿算法 | 第50-51页 |
| 3.3 圆锥运动和大角速率转动并存环境下高阶不可交换性误差补偿算法仿真 | 第51-53页 |
| 3.4 Savage 大角速率机动环境下高阶不可交换性误差补偿算法仿真 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 算法误差与陀螺器件误差影响的对比分析 | 第56-69页 |
| 4.1 陀螺误差影响与不可交换性误差影响的比较 | 第56-60页 |
| 4.2 姿态误差的其它影响因素 | 第60-68页 |
| 4.2.1 量化对载体姿态误差的影响 | 第60-68页 |
| 4.2.2 伪圆锥运动对姿态误差的影响 | 第68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 论文总结 | 第69-70页 |
| 5.2 研究展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 作者在学习期间取得的学术成果 | 第75-76页 |
| 附录A 圆锥与大角速率转动并存环境下不可交换性误差理论值及算法值推导 | 第76-86页 |
| 附录B 等效旋转矢量算法公式 | 第86-90页 |
