山羊运动特性分析及仿生减振装置设计
| 前言 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-31页 |
| 1.2.1 动物步态研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.2 山羊行走研究现状 | 第19-24页 |
| 1.2.3 振动测试技术现状 | 第24-29页 |
| 1.2.4 减振技术应用现状 | 第29-31页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 山羊被动运动特性分析 | 第33-45页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 运动观测试验台设计与建模 | 第33-36页 |
| 2.3 运动观测试验台搭建 | 第36-38页 |
| 2.4 运动学数据捕捉 | 第38-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-45页 |
| 第3章 山羊主动运动特性分析 | 第45-69页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 山羊水平路面直线运动步态分析 | 第45-53页 |
| 3.3 山羊崎岖路面非直线运动步态分析 | 第53-63页 |
| 3.4 山羊特殊运动过程步态分析 | 第63-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-69页 |
| 第4章 仿生减振单元设计 | 第69-89页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 山羊蹄匣生物观测 | 第69-70页 |
| 4.3 仿生减振单元设计与制备 | 第70-72页 |
| 4.4 仿生减振单元性能测试与分析 | 第72-88页 |
| 4.4.1 减振性能测试 | 第72-74页 |
| 4.4.2 曲线分析 | 第74-83页 |
| 4.4.3 极差分析 | 第83-84页 |
| 4.4.4 回归分析 | 第84-88页 |
| 4.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 仿生减振关节设计 | 第89-115页 |
| 5.1 引言 | 第89页 |
| 5.2 山羊腿解剖 | 第89-91页 |
| 5.3 仿生减振关节结构设计 | 第91-95页 |
| 5.4 仿生减振关节数学建模及仿真分析 | 第95-113页 |
| 5.4.1 第五代仿生减振关节数学建模 | 第95-99页 |
| 5.4.2 第五代仿生减振关节仿真分析 | 第99-107页 |
| 5.4.3 第六代仿生减振关节数学建模 | 第107-110页 |
| 5.4.4 第六代仿生减振关节仿真分析 | 第110-113页 |
| 5.5 本章小结 | 第113-115页 |
| 第6章 仿生减振装置设计 | 第115-119页 |
| 6.1 引言 | 第115页 |
| 6.2 仿生减振台架设计 | 第115页 |
| 6.3 仿生减振腿设计 | 第115-116页 |
| 6.4 仿生减振平台设计 | 第116-117页 |
| 6.5 本章小结 | 第117-119页 |
| 第7章 总结与展望 | 第119-123页 |
| 7.1 主要工作与结论 | 第119-121页 |
| 7.2 创新点 | 第121页 |
| 7.3 研究展望 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-133页 |
| 附录 | 第133-147页 |
| 附录 1．六自由度平台具体设计参数 | 第133-135页 |
| 附录 2．山羊运动步态周期 | 第135-140页 |
| 附录 3．减振单元性能测试结果 | 第140-146页 |
| 附录 4．MATLAB计算过程所需程序 | 第146-147页 |
| 作者简介及攻读博士学位期间的科研成果 | 第147-149页 |
| 致谢 | 第149页 |
