| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-33页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 超声致动器概述 | 第17-20页 |
| 1.2.1 超声致动器的起源 | 第18-19页 |
| 1.2.2 超声致动器的特点 | 第19-20页 |
| 1.2.3 超声致动器的分类 | 第20页 |
| 1.3 超声致动器国内外研究及应用现状 | 第20-29页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第20-28页 |
| 1.3.2 应用现状 | 第28-29页 |
| 1.4 目前研究存在的主要问题 | 第29-31页 |
| 1.4.1 超声致动器的多功能化 | 第29-30页 |
| 1.4.2 模态简并 | 第30-31页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 超声致动器驱动点运动形态的研究 | 第33-68页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 椭圆运动形态的形成、要素及作用 | 第33-36页 |
| 2.3 压电金属复合梁的激振原理 | 第36-42页 |
| 2.3.1 压电陶瓷特性 | 第37-39页 |
| 2.3.2 梁的纵振 | 第39-41页 |
| 2.3.3 梁的弯振 | 第41-42页 |
| 2.4 单换能器复合模态驱动点产生椭圆运动形态的方法 | 第42-52页 |
| 2.4.1 圆环梁模态复合构造椭圆轨迹原理及实例 | 第42-46页 |
| 2.4.2 直梁模态复合构造椭圆轨迹原理及实例 | 第46-52页 |
| 2.5 低刚度梁连接方式 | 第52-55页 |
| 2.6 低刚度梁驱动点产生椭圆运动形态的方法 | 第55-66页 |
| 2.6.1 三角梁的驱动点的椭圆轨迹构造方法 | 第55-64页 |
| 2.6.2 带驱动齿平梁的驱动点的椭圆轨迹构造方法 | 第64-66页 |
| 2.7 本章小结 | 第66-68页 |
| 第3章 两自由度致动的单驱动点运动形态及激励方法 | 第68-95页 |
| 3.1 引言 | 第68-69页 |
| 3.2 串联换能器构型及双模态激励单驱动点单自由度致动 | 第69-81页 |
| 3.2.1 单自由度振子构型 | 第69-71页 |
| 3.2.2 单自由度振子工作原理及多模态激励方法 | 第71-74页 |
| 3.2.3 基于低刚度连接梁调节的振子模态简并分析 | 第74-75页 |
| 3.2.4 单自由度振子驱动点椭圆运动形态有限元仿真分析 | 第75-77页 |
| 3.2.5 单自由度振子样机测试结果及结论 | 第77-81页 |
| 3.3 串联换能器构型及多模态激励单驱动点两自由度致动 | 第81-93页 |
| 3.3.1 两自由度振子构型 | 第81-82页 |
| 3.3.2 两自由度振子工作原理及多模态激励方法 | 第82-85页 |
| 3.3.3 两自由度振子驱动点椭圆运动形态有限元仿真分析 | 第85-86页 |
| 3.3.4 两自由度振子样机测试结果及结论 | 第86-93页 |
| 3.4 本章小结 | 第93-95页 |
| 第4章 双输出致动的双驱动点运动形态及激励方法 | 第95-116页 |
| 4.1 引言 | 第95-96页 |
| 4.2 双转子组合驱动原理 | 第96-97页 |
| 4.3 双点组合及协调致动的单振子设计 | 第97-105页 |
| 4.3.1 双输出振子构型 | 第98-99页 |
| 4.3.2 双输出振子模态融合 | 第99-101页 |
| 4.3.3 双输出振子模态简并 | 第101-104页 |
| 4.3.4 双输出振子多模态激励方法及工作原理 | 第104-105页 |
| 4.4 振子驱动点椭圆运动形态有限元仿真分析 | 第105-109页 |
| 4.4.1 椭圆旋向的调节 | 第106-107页 |
| 4.4.2 椭圆振幅的调节 | 第107-109页 |
| 4.5 双输出振子样机测试 | 第109-115页 |
| 4.5.1 频率及导纳特性测试 | 第109-110页 |
| 4.5.2 三种模态下的输出特性测试 | 第110-112页 |
| 4.5.3 两驱动点组合及协调致动的调速测试 | 第112-115页 |
| 4.6 本章小结 | 第115-116页 |
| 第5章 单自由度致动的多驱动点运动形态及激励方法 | 第116-127页 |
| 5.1 引言 | 第116-117页 |
| 5.2 多驱动点振子设计 | 第117-121页 |
| 5.2.1 多驱动点振子构型 | 第117-119页 |
| 5.2.2 驱动点椭圆运动形态的产生 | 第119-121页 |
| 5.2.3 多驱动点振子模态分析 | 第121页 |
| 5.3 振子驱动点椭圆运动形态调节 | 第121-124页 |
| 5.3.1 换能器长度L对驱动齿xoy面内运动形态的影响 | 第122-123页 |
| 5.3.2 驱动齿高度Ht对驱动齿空间运动形态的影响 | 第123页 |
| 5.3.3 连接梁长度LB对驱动齿xoy面内运动形态的影响 | 第123-124页 |
| 5.4 实验测试 | 第124-126页 |
| 5.5 本章小结 | 第126-127页 |
| 结论 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-139页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第139-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 个人简历 | 第142页 |
