| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题提出的背景 | 第12-13页 |
| 1.2 课题提出的意义和创新 | 第13-14页 |
| 1.3 相关课题的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 侧翻预警的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 横摆稳定性的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 车载Android应用的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第20-24页 |
| 2.1 系统化研究背景 | 第20-21页 |
| 2.2 总体方案概述 | 第21-22页 |
| 2.3 方案分层设计 | 第22-23页 |
| 2.3.1 感知层——多源信息感知平台设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 应用层——Android手机端程序设计 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 姿态危险预警的理论模型和AR预测方法 | 第24-35页 |
| 3.1 侧翻危险预警的理论模型 | 第24-27页 |
| 3.1.1 车辆的四自由度简化模型 | 第24-25页 |
| 3.1.2 侧翻危险预警的判别指标 | 第25-26页 |
| 3.1.3 侧翻危险预警的决策逻辑 | 第26-27页 |
| 3.1.4 侧翻危险预警的感知信息 | 第27页 |
| 3.2 横摆危险预警的理论模型 | 第27-31页 |
| 3.2.1 车辆的二自由度简化模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 横摆危险预警的判别指标 | 第28-29页 |
| 3.2.3 横摆危险预警的决策逻辑 | 第29-30页 |
| 3.2.4 横摆危险预警的感知信息 | 第30-31页 |
| 3.3 AR自回归预测法 | 第31-34页 |
| 3.3.1 系统预测概述 | 第31页 |
| 3.3.2 AR自回归预测介绍 | 第31-32页 |
| 3.3.3 AR自回归预测过程 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 感知层平台设计 | 第35-46页 |
| 4.1 基于自身车辆的多源信息感知平台搭建 | 第35-36页 |
| 4.2 车载运动感知模块设计 | 第36-43页 |
| 4.2.1 车载运动感知模块介绍 | 第36-37页 |
| 4.2.2 车载运动感知模块的设计方法 | 第37-43页 |
| 4.2.2.1 坐标变换 | 第37-39页 |
| 4.2.2.2 四元素姿态解算 | 第39-40页 |
| 4.2.2.3 卡尔曼滤波器的设计 | 第40-43页 |
| 4.3 OBD检测模块介绍 | 第43-45页 |
| 4.3.1 车辆OBD诊断技术概述 | 第43-44页 |
| 4.3.2 OBD模块EST-527 介绍 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 应用层程序设计 | 第46-67页 |
| 5.1 Android系统概述 | 第46页 |
| 5.2 搭建Android开发环境 | 第46-47页 |
| 5.3 Android编程的相关介绍 | 第47-49页 |
| 5.3.1 Android编程的四大常用组件 | 第47-48页 |
| 5.3.2 Android编程的网络通信 | 第48页 |
| 5.3.3 Android编程的线程机制 | 第48-49页 |
| 5.4 程序设计的框架、原则和项目文件 | 第49-52页 |
| 5.4.1 程序设计的框架 | 第49-50页 |
| 5.4.2 程序设计的原则 | 第50-51页 |
| 5.4.3 程序设计的项目文件 | 第51-52页 |
| 5.5 蓝牙通讯功能的软件实现 | 第52-56页 |
| 5.5.1 蓝牙通讯技术概述 | 第52-53页 |
| 5.5.2 Android蓝牙开发中的常用类介绍 | 第53-54页 |
| 5.5.3 Android蓝牙通讯的程序设计 | 第54-56页 |
| 5.6 数据解析的软件实现 | 第56-59页 |
| 5.6.1 OBD数据解析 | 第56-58页 |
| 5.6.2 车载运动感知模块的数据解析 | 第58-59页 |
| 5.7 驾驶辅助功能的软件实现 | 第59-66页 |
| 5.7.1 在线监测功能 | 第60页 |
| 5.7.2 AR模型预测 | 第60-61页 |
| 5.7.3 侧翻危险预警功能 | 第61-62页 |
| 5.7.4 横摆危险预警功能 | 第62-63页 |
| 5.7.5 危险消息远程发送 | 第63-65页 |
| 5.7.6 数据保存功能 | 第65-66页 |
| 5.8 用户界面的设计 | 第66页 |
| 5.9 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 试验验证与结果分析 | 第67-78页 |
| 6.1 车载感知模块误差标定试验 | 第67-70页 |
| 6.1.1 标定试验方案 | 第67-68页 |
| 6.1.2 陀螺仪的标定 | 第68-69页 |
| 6.1.3 加速度计的标定 | 第69-70页 |
| 6.2 实车道路试验 | 第70-77页 |
| 6.2.1 试验设备 | 第70-71页 |
| 6.2.2 试验平台 | 第71-72页 |
| 6.2.3 试验方案 | 第72-73页 |
| 6.2.4 试验结果分析 | 第73-77页 |
| 6.2.4.1 侧翻危险预警功能的结果分析 | 第73-74页 |
| 6.2.4.2 横摆危险预警功能的结果分析 | 第74-76页 |
| 6.2.4.3 试验数据的误差分析 | 第76-77页 |
| 6.2.4.4 用户体验的结果分析 | 第77页 |
| 6.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 论文的成果总结 | 第78-79页 |
| 7.2 论文的不足与展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在校期间发表的学术论文 | 第86页 |