全模式施力器的设计及其动态特性研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外动态 | 第10-15页 |
| 1.3 研究目的与内容 | 第15-18页 |
| 第二章 肌力测评与训练原理 | 第18-26页 |
| 2.1 肌肉的收缩 | 第18-20页 |
| 2.1.1 等长收缩 | 第18-19页 |
| 2.1.2 等张收缩 | 第19页 |
| 2.1.3 等速收缩 | 第19-20页 |
| 2.1.4 肌肉收缩形式比较 | 第20页 |
| 2.2 全模式施力器的功能要求 | 第20-22页 |
| 2.2.1 总体功能 | 第21页 |
| 2.2.2 等长训练模式 | 第21页 |
| 2.2.3 等张训练模式 | 第21页 |
| 2.2.4 等速训练模式 | 第21-22页 |
| 2.2.5 被动训练模式 | 第22页 |
| 2.3 全模式施力器的性能指标 | 第22-23页 |
| 2.4 实现方式探讨 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 全模式施力器设计 | 第26-50页 |
| 3.1 伺服电机系统 | 第26-27页 |
| 3.2 伺服电机控制原理 | 第27-29页 |
| 3.3 伺服电机性能调整参数 | 第29-32页 |
| 3.3.1 位置比例增益参数Kpp的影响 | 第29-30页 |
| 3.3.2 速度驱动单元PID控制器 | 第30-32页 |
| 3.4 全模式施力器系统构成 | 第32-35页 |
| 3.4.1 系统构成 | 第32-34页 |
| 3.4.2 电气结构 | 第34-35页 |
| 3.5 全模式施力器控制算法 | 第35-44页 |
| 3.5.1 机器转矩算法 | 第35-38页 |
| 3.5.2 等长训练模式控制算法 | 第38页 |
| 3.5.3 等张训练模式控制算法 | 第38-39页 |
| 3.5.4 被动训练模式控制算法 | 第39-40页 |
| 3.5.5 等速训练模式控制算法 | 第40-44页 |
| 3.6 施力器测试 | 第44-46页 |
| 3.7 人机交互界面HMI设计 | 第46-48页 |
| 3.8 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 施力器的测试与改进 | 第50-66页 |
| 4.1 施力器测试实验台 | 第50-55页 |
| 4.1.1 施力器测试实验台设计方案 | 第50-51页 |
| 4.1.2 施力器实验台机械结构 | 第51-55页 |
| 4.2 施力器性能测试 | 第55-61页 |
| 4.2.1 等长训练模式测试 | 第56-57页 |
| 4.2.2 等张训练模式测试 | 第57-58页 |
| 4.2.3 被动训练模式测试 | 第58-59页 |
| 4.2.4 等速训练模式测试 | 第59-61页 |
| 4.3 伺服电机调整 | 第61-64页 |
| 4.3.1 免调整功能 | 第61-62页 |
| 4.3.2 自动调整功能 | 第62页 |
| 4.3.3 自定义调整 | 第62-63页 |
| 4.3.4 手动调整 | 第63-64页 |
| 4.4 施力器测试实验台所测参数 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 成果与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 论文完成的工作 | 第66页 |
| 5.2 课题研究展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 附录 | 第76-90页 |
