| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 运动学研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 刚度研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 动力学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 一体化建模方法 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 运动学描述和建模假设 | 第19-20页 |
| 2.3 支链子系统的力学模型 | 第20-25页 |
| 2.3.1 不变腿长的支链子系统的力学模型 | 第20-23页 |
| 2.3.2 时变腿长支链子系统的力学模型 | 第23-25页 |
| 2.4 动平台子系统的力学模型 | 第25-27页 |
| 2.5 变形协调条件 | 第27-29页 |
| 2.6 系统的动力学方程 | 第29-30页 |
| 2.7 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 性能分析与实验验证 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 动平台的静刚度 | 第31页 |
| 3.3 系统的固有特性 | 第31-32页 |
| 3.4 案例分析 | 第32-40页 |
| 3.4.1 典型坐姿下的静刚度分析与验证 | 第36-37页 |
| 3.4.2 典型位姿下的动特性分析与验证 | 第37-40页 |
| 3.5 小结 | 第40-42页 |
| 第四章 典型机构的静刚度特性分析 | 第42-69页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 搜索流程图 | 第42-43页 |
| 4.3 A3动力头静刚度预估与分析 | 第43-46页 |
| 4.3.1 工作空间内的刚度映射 | 第43-44页 |
| 4.3.2 静刚度参数影响分析 | 第44-46页 |
| 4.4 Z3动力头静刚度预估与分析 | 第46-53页 |
| 4.4.1 机构描述与运动学建模 | 第46-50页 |
| 4.4.2 工作空间内的刚度映射 | 第50-51页 |
| 4.4.3 静刚度参数影响分析 | 第51-53页 |
| 4.5 Exechon动力头静刚度预估与分析 | 第53-60页 |
| 4.5.1 机构描述与运动学建模 | 第53-57页 |
| 4.5.2 工作空间内的刚度映射 | 第57-58页 |
| 4.5.3 静刚度参数影响分析 | 第58-60页 |
| 4.6 Exe-Variant动力头静刚度预估与分析 | 第60-67页 |
| 4.6.1 机构描述与运动学建模 | 第60-64页 |
| 4.6.2 工作空间内的静刚度映射 | 第64-66页 |
| 4.6.3 静刚度参数影响分析 | 第66-67页 |
| 4.7 小结 | 第67-69页 |
| 第五章 典型机构的动特性分析 | 第69-88页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 A3动力头动特性预估与分析 | 第69-73页 |
| 5.2.1 典型位姿下的固有特性分析 | 第69-70页 |
| 5.2.2 工作空间内的固有频率预估 | 第70-72页 |
| 5.2.3 固有频率的参数影响分析 | 第72-73页 |
| 5.3 Z3动力头动特性预估与分析 | 第73-78页 |
| 5.3.1 典型位姿下的固有特性分析 | 第73-75页 |
| 5.3.2 工作空间内的固有频率预估 | 第75-76页 |
| 5.3.3 固有频率预估的参数影响分析 | 第76-78页 |
| 5.4 Exechon动力头动特性预估与分析 | 第78-82页 |
| 5.4.1 典型位姿下的固有特性 | 第78-79页 |
| 5.4.2 工作空间内的固有频率预估 | 第79-80页 |
| 5.4.3 固有频率预估的参数影响分析 | 第80-82页 |
| 5.5 Exe-Variant动力头动特性预估与分析 | 第82-86页 |
| 5.5.1 典型位姿下的固有特性 | 第82-83页 |
| 5.5.2 工作空间内的固有频率预估 | 第83-85页 |
| 5.5.3 固有频率预估的参数影响分析 | 第85-86页 |
| 5.6 小结 | 第86-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-91页 |
| 6.1 全文总结 | 第88-89页 |
| 6.2 研究展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-98页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100页 |