绝缘子检测机器人爬行机构研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 绝缘子检测机器人研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国内发展现状 | 第11-15页 |
| 1.3.2 国外发展现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要工作及研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 绝缘子爬行机构方案设计 | 第17-25页 |
| 2.1 绝缘子爬行机构作业环境 | 第17页 |
| 2.2 绝缘子爬行机构作业内容及作业要求 | 第17-19页 |
| 2.2.1 爬行机构作业内容 | 第17-18页 |
| 2.2.2 爬行机构作业要求 | 第18-19页 |
| 2.3 爬行机构方案设计分析 | 第19-24页 |
| 2.3.1 行走机构系统方案 | 第19-20页 |
| 2.3.2 传动机构方案 | 第20-23页 |
| 2.3.3 导向机构 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 尺寸综合及运动学分析 | 第25-37页 |
| 3.1 绝缘子结构参数及其建模 | 第25-26页 |
| 3.2 机构运动学问题 | 第26-31页 |
| 3.2.1 双叶轮结构的总体尺寸参数的计算 | 第28-29页 |
| 3.2.2 运动学方程 | 第29-31页 |
| 3.2.3 爬行机构的速度与加速度方程 | 第31页 |
| 3.3 误差越障能力分析 | 第31-33页 |
| 3.4 爬行机构运动学计算分析 | 第33-36页 |
| 3.4.1 matlab软件介绍 | 第33-34页 |
| 3.4.2 爬行机构位移、速度、加速度分析 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 爬行机构力学分析 | 第37-45页 |
| 4.1 静力学分析 | 第37-41页 |
| 4.1.1 静力学建模 | 第37-38页 |
| 4.1.2 受力计算 | 第38-41页 |
| 4.2 动态静力学分析 | 第41-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 爬行机构结构设计与仿真研究 | 第45-60页 |
| 5.1 SolidWork软件简介 | 第45页 |
| 5.2 爬行机构结构设计与三维建模 | 第45-49页 |
| 5.2.1 3DOF差动传动系统 | 第45-46页 |
| 5.2.2 爬行机构零部件结构设计与建模 | 第46-48页 |
| 5.2.3 导向机构结构设计与建模 | 第48-49页 |
| 5.3 计算机虚拟样机仿真技术简介 | 第49-51页 |
| 5.3.1 计算机仿真技术概论 | 第49-50页 |
| 5.3.2 计算机仿真软件 | 第50-51页 |
| 5.4 爬行机构计算机仿真 | 第51-59页 |
| 5.4.1 检测机器人爬行机构正行程仿真分析 | 第52-54页 |
| 5.4.2 爬行机构返程时运动特性 | 第54-58页 |
| 5.4.3 爬行机构越障性能仿真分析 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 结论 | 第60-61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
