陆地钻机二层台钻杆排放装置运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 前言 | 第10-16页 |
| ·课题的来源及选题依据 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·本论文的主要研究内容及意义 | 第15-16页 |
| 第二章 二层台钻杆排放装置设计方案对比分析研究 | 第16-22页 |
| ·关节顺序动作式钻杆排放装置方案 | 第16-18页 |
| ·结构形式 | 第16页 |
| ·工作原理 | 第16-17页 |
| ·运动特点 | 第17-18页 |
| ·关节复合动作式钻杆排放装置方案 | 第18-20页 |
| ·结构形式 | 第18-19页 |
| ·工作原理 | 第19页 |
| ·运动特点 | 第19-20页 |
| ·钻杆排放装置设计方案比较分析 | 第20-22页 |
| ·结构与功能 | 第20页 |
| ·液压传动 | 第20页 |
| ·运动控制 | 第20-22页 |
| 第三章 排放装置运动学、动力学分析及轨迹控制方法 | 第22-42页 |
| ·轨迹规划 | 第22-23页 |
| ·关节顺序动作式装置运动学动力学分析 | 第23-31页 |
| ·运动学分析 | 第23-27页 |
| ·动力学分析 | 第27-31页 |
| ·关节复合动作式装置运动学动力学分析 | 第31-36页 |
| ·运动学分析 | 第31-34页 |
| ·动力学分析 | 第34-36页 |
| ·轨迹控制方法仿真研究 | 第36-42页 |
| ·基于运动学参数的轨迹控制方法 | 第36-37页 |
| ·考虑动力学模型的轨迹控制方法 | 第37-42页 |
| 第四章 排放装置液压系统设计计算和元件选型 | 第42-50页 |
| ·液压系统方案 | 第42-44页 |
| ·关节复合动作式装置液压系统方案 | 第42-43页 |
| ·关节顺序动作式液压系统方案 | 第43-44页 |
| ·关节顺序动作式装置液压系统参数计算 | 第44-47页 |
| ·执行元件的工作压力、流量和功率 | 第44-46页 |
| ·液压系统最大压力、流量和功率 | 第46-47页 |
| ·关节顺序动作装置液压系统关键元件选型 | 第47-50页 |
| ·液压泵 | 第47页 |
| ·伺服电机及伺服单元 | 第47页 |
| ·手臂液压缸 | 第47-48页 |
| ·旋转机构摆动缸 | 第48页 |
| ·平移机构液压马达 | 第48页 |
| ·流量控制阀 | 第48页 |
| ·压力控制阀 | 第48页 |
| ·电磁换向阀和单向阀 | 第48-50页 |
| 第五章 液压缸位置伺服控制器设计研究 | 第50-67页 |
| ·手臂泵控液压缸位置伺服系统仿真平台 | 第50-52页 |
| ·伺服电机泵子模块 | 第50-51页 |
| ·背压溢流阀子模块 | 第51页 |
| ·比例流量阀子模块 | 第51页 |
| ·液压缸及管道子模块 | 第51-52页 |
| ·手臂泵控液压缸系统数学模型 | 第52-54页 |
| ·输出反馈超前—滞后校正控制器 | 第54-59页 |
| ·控制对象传递函数 | 第54-55页 |
| ·超前—滞后控制器设计 | 第55-57页 |
| ·仿真及结果分析 | 第57-59页 |
| ·状态反馈能耗优化控制器 | 第59-65页 |
| ·系统状态空间模型 | 第59-61页 |
| ·最优状态反馈增益矩阵 | 第61页 |
| ·能耗优化控制器设计 | 第61-65页 |
| ·两种控制方法的比较 | 第65-67页 |
| ·精度和能耗 | 第65页 |
| ·工程实现成本 | 第65-67页 |
| 总结 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
