基于红外探测器的无人机地基视觉引导着陆关键技术研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-22页 |
| ·国外地基导航系统应用现状 | 第14-18页 |
| ·国内外视觉导航技术发展研究 | 第18-22页 |
| ·红外视觉引导的关键技术 | 第22页 |
| ·论文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 红外摄像机成像模型与标定方法 | 第24-45页 |
| ·摄像机成像模型 | 第24-28页 |
| ·中心透视投影模型 | 第24-25页 |
| ·常用坐标系 | 第25-26页 |
| ·坐标系转换 | 第26-28页 |
| ·双目视觉系统 | 第28-32页 |
| ·双目视觉的景深原理 | 第28-29页 |
| ·双目视觉的数学模型 | 第29-31页 |
| ·双目视觉的深度分辨率 | 第31-32页 |
| ·摄像机标定 | 第32-36页 |
| ·广义摄像机标定 | 第32-33页 |
| ·大视场双目摄像机机标定 | 第33-35页 |
| ·红外摄像机标定研究 | 第35-36页 |
| ·基于新型通用标定模板的双摄像机标定 | 第36-42页 |
| ·摄像机标定的角点个数和参数个数 | 第36-37页 |
| ·红外/可见光通用标定模板设计 | 第37-39页 |
| ·圆形标定点提取 | 第39-42页 |
| ·摄像机标定算法 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 无人机红外目标图像检测技术研究 | 第45-62页 |
| ·红外小目标检测 | 第45-46页 |
| ·红外小目标的图像特征分析 | 第46-47页 |
| ·红外图像常用预处理方法研究 | 第47-55页 |
| ·直方图均衡化 | 第47-48页 |
| ·高通滤波 | 第48-50页 |
| ·中值差滤波 | 第50-51页 |
| ·数学形态学滤波 | 第51-55页 |
| ·基于图像分割的无人机目标检测 | 第55-61页 |
| ·迭代选择阈值法 | 第56页 |
| ·最大类间方差法 | 第56-57页 |
| ·基于区域生长法的分割算法 | 第57-58页 |
| ·边缘检测算法 | 第58-59页 |
| ·实验结果与分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 无人机着陆地基视觉测量系统设计 | 第62-81页 |
| ·传统双目视觉测量系统 | 第62-63页 |
| ·无人机地基双目视觉测量系统设计 | 第63-72页 |
| ·单转台地基视觉测量系统设计 | 第64-65页 |
| ·双转台地基视觉测量基本配置 | 第65-66页 |
| ·地基视觉定位原理建模和坐标解算 | 第66-69页 |
| ·异面直线交会坐标解算 | 第69-72页 |
| ·仿真实验及误差分析 | 第72-80页 |
| ·降落距离定位精度仿真实验 | 第72-74页 |
| ·单一高斯噪声仿真实验 | 第74-76页 |
| ·方位角叠加高斯噪声仿真实验 | 第76-77页 |
| ·方位角误差对坐标解算的影响分析 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 无人机着陆视觉引导的实验验证 | 第81-88页 |
| ·硬件设备选型 | 第82-84页 |
| ·摄像机选型 | 第82页 |
| ·地基转台 | 第82-83页 |
| ·图像处理计算机 | 第83-84页 |
| ·无人机平台 | 第84页 |
| ·实验结果 | 第84-87页 |
| ·红外摄像机标定实验结果 | 第84-86页 |
| ·无人机目标检测及位置解算结果 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·论文工作总结 | 第88页 |
| ·进一步工作研究 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第98页 |
