基于三维环境复杂约束条件的无人机航迹规划方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 图目录 | 第9-10页 |
| 表目录 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·无人机技术现状 | 第12页 |
| ·航迹规划算法研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文主要工作 | 第13-14页 |
| ·本文主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 航迹规划原理概述 | 第16-21页 |
| ·威胁因素表示方法 | 第16-17页 |
| ·航迹节点表示方法 | 第17页 |
| ·航迹代价表示方法 | 第17-18页 |
| ·限制条件表达方法 | 第18-19页 |
| ·航迹评价原理 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 航迹规划威胁模型 | 第21-29页 |
| ·数字高程模型 | 第21-24页 |
| ·DEM的表示方法 | 第21-22页 |
| ·DEM的表示模型 | 第22-24页 |
| ·威胁模型的建立 | 第24-26页 |
| ·威胁等级 | 第24页 |
| ·威胁分类及模型建立 | 第24-26页 |
| ·空间综合威胁体 | 第26-28页 |
| ·威胁模型网格化 | 第27页 |
| ·综合威胁体生成 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 航迹规划算法设计 | 第29-36页 |
| ·可飞行区域 | 第29-31页 |
| ·安全阈值 | 第29页 |
| ·Marching Cubes算法 | 第29页 |
| ·可飞行区域计算 | 第29-31页 |
| ·可飞行区域流程总结 | 第31页 |
| ·最优航迹生成 | 第31-33页 |
| ·A~*算法 | 第31页 |
| ·射线求交算法 | 第31-32页 |
| ·代价权重确定 | 第32-33页 |
| ·最优航迹计算 | 第33页 |
| ·航迹任务评价 | 第33-35页 |
| ·航迹长度评价 | 第34页 |
| ·航迹高度评价 | 第34页 |
| ·安全阈值评价 | 第34-35页 |
| ·连通性评价 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 航迹规划实验方案 | 第36-47页 |
| ·系统设计框架 | 第36-38页 |
| ·内部实现机制 | 第38-40页 |
| ·界面设计及数据加载 | 第40-43页 |
| ·航迹规划结果 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 结论与展望 | 第47-49页 |
| ·总结 | 第47页 |
| ·展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
