| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 1. 绪论 | 第13-34页 |
| ·研究背景和选题意义 | 第13-16页 |
| ·研究现状与存在的问题 | 第16-31页 |
| ·大型整体锻件成形工艺与装备的国内外研究概况与发展趋势 | 第16-17页 |
| ·重型模锻压机机电液一体化建模与分析的研究现状 | 第17-20页 |
| ·低速运行液压机控制设计与稳定性研究 | 第20-23页 |
| ·非线性摩擦的建模、分析与补偿控制 | 第23-30页 |
| ·存在的主要问题 | 第30-31页 |
| ·研究内容与目标 | 第31-32页 |
| ·研究思路与论文结构 | 第32-34页 |
| 2. 重型模锻压机超静定冗余约束消减的系统动力学建模研究 | 第34-78页 |
| ·重型模锻压机预应力机架的发展趋势与建模问题 | 第34-38页 |
| ·重型模锻压机预应力机架的发展趋势 | 第34-37页 |
| ·重型模锻压机预应力机架建模的关键问题 | 第37-38页 |
| ·重型模锻压机机身结构特征与冗余约束分析 | 第38-46页 |
| ·重型模锻压机机身结构特征与冗余约束分析 | 第38-41页 |
| ·重型模锻压机组合承载结构特征与冗余约束分析 | 第41-43页 |
| ·重型模锻压机典型导向结构与冗余约束分析 | 第43-45页 |
| ·重型模锻压机多点驱动与平衡系统结构特征与冗余约束分析 | 第45-46页 |
| ·重型模锻压机冗余约束的消减建模研究 | 第46-69页 |
| ·冗余约束的来源与特点 | 第47-54页 |
| ·“以柔代刚”消减冗余约束的研究 | 第54-63页 |
| ·“以力代副”消减冗余约束的研究 | 第63-66页 |
| ·“以简代副”消减冗余约束研究 | 第66页 |
| ·冗余约束消减的综合建模 | 第66-69页 |
| ·重型模锻压机预应力结构建模研究 | 第69-71页 |
| ·重型模锻压机多体动力学模型的实验验证 | 第71-76页 |
| ·测量设备、元器件及计算公式 | 第71-72页 |
| ·测试准备 | 第72-74页 |
| ·预置平衡及测试过程中的补偿 | 第74页 |
| ·加压过程及总压力 | 第74页 |
| ·大拉杆和夹紧梁应力变化计算值与实测值的比较 | 第74-75页 |
| ·活动横梁结构应力变化计算值与实测值的比较 | 第75-76页 |
| ·机架变形计算值与实测值的比较 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 3. 重型模锻压机低速液压控制系统的联合建模与参数优化 | 第78-120页 |
| ·基于电液伺服与压力补偿的新型模锻压机低速液压系统设计 | 第78-84页 |
| ·现代液压技术的发展趋势 | 第78-80页 |
| ·重型模锻压机低速驱动液压系统方案设计 | 第80-84页 |
| ·重型模锻压机低速驱动控制系统建模共性技术问题研究 | 第84-94页 |
| ·系统的组成与建模共性技术问题的提出 | 第84-86页 |
| ·PID控制器参数的整定与优化 | 第86-94页 |
| ·重型模锻压机低速系统的液-控联合建模与动态性能研究 | 第94-112页 |
| ·电子变量泵的数学建模研究 | 第95-101页 |
| ·压力补偿器的动态性能研究 | 第101-104页 |
| ·比例支撑平衡建模 | 第104-106页 |
| ·基于Easy5平台的低速系统建模与动态性能研究 | 第106-112页 |
| ·重型模锻压机低速液压控制系统的实验验证 | 第112-118页 |
| ·实验系统的构成 | 第112-116页 |
| ·低速运行液压控制系统性能实验 | 第116-118页 |
| ·本章小结 | 第118-120页 |
| 4. 重型模锻压机装备与工艺过程交互的多学科集成建模与稳定性分析 | 第120-144页 |
| ·面向多学科集成的材料成形过程负载建模研究 | 第120-134页 |
| ·材料成形过程负载建模的基本原理 | 第121-122页 |
| ·自由锻工艺成形负载建模 | 第122-123页 |
| ·开式模锻工艺成形负载建模 | 第123-127页 |
| ·闭式模锻工艺成形负载建模 | 第127-131页 |
| ·成形负载建模的实验验证 | 第131-134页 |
| ·“装备运行-材料成形”过程交互的全锻造过程建模 | 第134-136页 |
| ·成形负载与多体动力学模型的集成建模 | 第134页 |
| ·基于锻造全过程的重型模锻压机多学科集成建模 | 第134-136页 |
| ·基于多学科集成模型的模锻压机低速运行稳定性影响因素研究 | 第136-143页 |
| ·负载阻尼系数B对低速运行动态特性的影响 | 第136-137页 |
| ·负载弹性刚度K对低速性能的影响 | 第137页 |
| ·油液弹性模量β_e对低速性能的影响 | 第137-138页 |
| ·综合泄漏系数K_(ce)对低速性能的影响 | 第138-139页 |
| ·初始容积V_0对低速性能的影响 | 第139-140页 |
| ·摩擦模型参数对低速性能的影响 | 第140-142页 |
| ·仿真分析的结论 | 第142-143页 |
| ·本章小结 | 第143-144页 |
| 5. 基于模型反馈补偿的重型模锻压机低速运行稳定性控制 | 第144-173页 |
| ·重型模锻压机低速运行摩擦力分析与LuGre摩擦模型 | 第144-146页 |
| ·导向接触处摩擦分析 | 第145页 |
| ·液压缸内的摩擦分析 | 第145-146页 |
| ·重型模锻压机低速运行LuGre摩擦模型的建模与参数辨识 | 第146-153页 |
| ·摩擦力参数辨识实验 | 第146-150页 |
| ·摩擦力参数辨识 | 第150-153页 |
| ·基于摩擦模型的重型模锻压机低速运行补偿控制研究 | 第153-169页 |
| ·常规PID补偿控制 | 第154-156页 |
| ·两自由度PID补偿控制 | 第156-158页 |
| ·模糊自适应PID补偿控制 | 第158-163页 |
| ·鲁棒自适应补偿控制 | 第163-169页 |
| ·重型模锻压机低速运行补偿控制方案的实验研究 | 第169-171页 |
| ·本章小结 | 第171-173页 |
| 6. 全文总结 | 第173-176页 |
| ·研究内容与结论 | 第173-174页 |
| ·主要创新点 | 第174-175页 |
| ·研究展望 | 第175-176页 |
| 参考文献 | 第176-187页 |
| 攻读学位期间的主要研究成果 | 第187-189页 |
| 致谢 | 第189页 |
