| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·研究目的及意义 | 第12-13页 |
| ·主要导航技术及成果 | 第13-18页 |
| ·GPS 导航 | 第13-14页 |
| ·电磁导航 | 第14页 |
| ·惯性导航 | 第14-15页 |
| ·视觉导航 | 第15-16页 |
| ·激光导航 | 第16-17页 |
| ·基于多传感器融合技术的导航 | 第17-18页 |
| ·研究内容及技术路线 | 第18-20页 |
| ·研究内容 | 第18-19页 |
| ·研究技术路线 | 第19-20页 |
| 第二章 导航系统总体设计 | 第20-35页 |
| ·总体结构设计 | 第20-22页 |
| ·路径规划 | 第22-25页 |
| ·整体路径规划 | 第22-23页 |
| ·直线路径规划算法 | 第23-24页 |
| ·转弯路径规划算法 | 第24-25页 |
| ·GPS 和惯性导航组合方式 | 第25-34页 |
| ·GPS 和惯性导航的优缺点 | 第25-27页 |
| ·组合导航优点和方式 | 第27-31页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 GPS-OEM 板的开发和数据处理 | 第35-44页 |
| ·GPS 系统 | 第35-37页 |
| ·GPS-OEM 板开发 | 第37-41页 |
| ·GPS-OEM 板输出数据格式 | 第39-40页 |
| ·GPS-OEM 板配置 | 第40-41页 |
| ·数据处理 | 第41-43页 |
| ·WGS-84 大地坐标转换为 WGS-84 空间直角坐标 | 第41-42页 |
| ·实用高斯公式 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 系统硬件及软件设计 | 第44-54页 |
| ·硬件总体结构设计 | 第44-45页 |
| ·子单元硬件结构设计 | 第45-49页 |
| ·单片机最小系统电路设计 | 第46-47页 |
| ·电源转换电路设计 | 第47-48页 |
| ·串口通信电路设计 | 第48页 |
| ·硬件电路抗干扰处理 | 第48-49页 |
| ·上位机软件设计 | 第49-50页 |
| ·GPS 数据解算程序设计 | 第50-51页 |
| ·GPS 定位信息语句格式分析 | 第50页 |
| ·GPS 数据解算实现程序设计 | 第50-51页 |
| ·卡尔曼滤波算法程序设计 | 第51-52页 |
| ·转向控制程序设计 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 系统测试 | 第54-60页 |
| ·GPS-OEM 板测试 | 第54-57页 |
| ·CAN 通讯测试 | 第57-58页 |
| ·转向控制测试 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |