卡尔曼滤波在GNSS导航系统中的应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·全球卫星定位导航系统 | 第10页 |
| ·INS导航系统 | 第10-11页 |
| ·INS/GPS组合导航系统 | 第11页 |
| ·在GNSS系统中卡尔曼滤波器的研究现状 | 第11-12页 |
| ·卡尔曼滤波在多普勒平滑中的研究现状 | 第11-12页 |
| ·卡尔曼滤波在定位解算中的研究现状 | 第12页 |
| ·卡尔曼滤波在组合导航中的研究现状 | 第12页 |
| ·论文研究内容及结构 | 第12-14页 |
| 第二章 卡尔曼滤波器原理概述 | 第14-18页 |
| ·最优估计 | 第14-15页 |
| ·最小方差估计 | 第14页 |
| ·线性最小方差估计 | 第14-15页 |
| ·递推线性最小方差估计—卡尔曼滤波 | 第15页 |
| ·卡尔曼滤波的数学模型 | 第15-17页 |
| ·连续系统的离散化 | 第15-16页 |
| ·离散卡尔曼滤波方程 | 第16-17页 |
| ·卡尔曼滤波器初值的确定 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 卡尔曼滤波用于多普勒平滑 | 第18-31页 |
| ·多普勒平滑概述 | 第18页 |
| ·基于反复求平均方法的多普勒平滑 | 第18-20页 |
| ·反复求平均方法原理 | 第18页 |
| ·算法描述 | 第18-19页 |
| ·算法仿真分析 | 第19-20页 |
| ·基于卡尔曼滤波当前模型的多普勒平滑 | 第20-23页 |
| ·基本原理 | 第20-23页 |
| ·性能分析 | 第23页 |
| ·基于改进的卡尔曼滤波的多普勒平滑 | 第23-30页 |
| ·基本原理 | 第23-25页 |
| ·性能分析 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 卡尔曼滤波用于定位解算 | 第31-49页 |
| ·GNSS定位解算的基本原理 | 第31-34页 |
| ·最小二乘法 | 第31-32页 |
| ·伪距定位原理 | 第32-34页 |
| ·基于卡尔曼滤波的定位测速研究 | 第34-45页 |
| ·数学模型 | 第35-41页 |
| ·仿真分析 | 第41-45页 |
| ·基于卡尔曼滤波的后处理研究 | 第45-47页 |
| ·基本模型 | 第45页 |
| ·性能分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 卡尔曼滤波用于组合导航 | 第49-74页 |
| ·组合导航的基本模型 | 第49-50页 |
| ·捷联惯导的基本原理 | 第50-58页 |
| ·捷联惯导的数学模型 | 第50-56页 |
| ·捷联惯导仿真算法 | 第56-58页 |
| ·INS速度辅助算法 | 第58-61页 |
| ·INS辅助接收机的多普勒计算 | 第58-59页 |
| ·INS辅助接收机的捕获 | 第59页 |
| ·INS辅助接收机的跟踪 | 第59-60页 |
| ·INS辅助PVT解算 | 第60-61页 |
| ·组合导航系统仿真 | 第61-71页 |
| ·组合导航算法 | 第61-65页 |
| ·组合导航算法仿真 | 第65-71页 |
| ·基于INS速度辅助和松耦合的超紧耦合实现 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 GNSS接收机工程实现 | 第74-90页 |
| ·接收机整体设计 | 第74-75页 |
| ·FPGA系统设计 | 第75-76页 |
| ·软件系统设计 | 第76-86页 |
| ·接收机主函数流程 | 第77-78页 |
| ·中断程序流程 | 第78-79页 |
| ·启动模式控制流程 | 第79-81页 |
| ·捕获控制流程 | 第81-82页 |
| ·跟踪控制流程 | 第82-83页 |
| ·比特同步流程 | 第83-84页 |
| ·帧特同步流程 | 第84-85页 |
| ·PVT流程 | 第85-86页 |
| ·嵌入式软件优化 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第七章 总结与展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第95页 |
