| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·选题的背景与意义 | 第9-10页 |
| ·弹箭姿态探测技术研究现状 | 第10-12页 |
| ·多传感器数据融合技术研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 多传感器组合测姿模型的建立 | 第15-32页 |
| ·多传感器组合测姿组成结构 | 第15-16页 |
| ·磁-MEMS陀螺组合测量姿态角模型的建立 | 第16-28页 |
| ·本文使用的坐标系 | 第16-17页 |
| ·坐标系转换关系 | 第17-20页 |
| ·地磁要素及其获取方法 | 第20-23页 |
| ·磁-MEMS陀螺组合确定弹丸姿态的数学模型 | 第23-26页 |
| ·基于MEMS陀螺确定弹体姿态角 | 第26-28页 |
| ·弹体初始姿态角的计算方法 | 第28-31页 |
| ·初始姿态角数学建模 | 第28-29页 |
| ·弹丸的摆动对初始姿态角模型影响分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 基于磁-MEMS陀螺组合测量弹箭姿态的数据融合方法研究 | 第32-46页 |
| ·数据融合方法研究 | 第32-36页 |
| ·加权数据融合算法 | 第32-34页 |
| ·基于卡尔曼滤波的数据融合方法 | 第34-36页 |
| ·两种数据融合方法的比较 | 第36页 |
| ·加权数据融合算法在磁-MEMS陀螺组合测姿中的应用 | 第36-39页 |
| ·权系数的求取 | 第36-37页 |
| ·基于加权融合方法的磁-MEMS陀螺组合测姿模型 | 第37-39页 |
| ·卡尔曼滤波数据融合方法在磁-MEMS陀螺组合测姿中的应用 | 第39-45页 |
| ·姿态探测传感器建模 | 第39-40页 |
| ·基于卡尔曼滤波的磁-MEMS陀螺组合测姿模型 | 第40-43页 |
| ·基于卡尔曼滤波的弹体姿态角估计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 弹箭飞行姿态数值仿真与实验验证 | 第46-86页 |
| ·弹箭飞行姿态数值仿真分析 | 第46-64页 |
| ·6DOF弹道仿真及传感器数据模拟 | 第46-48页 |
| ·弹体初始姿态角仿真分析 | 第48-55页 |
| ·磁-MEMS陀螺组合测姿仿真分析 | 第55-59页 |
| ·基于加权方法的弹体姿态角数据融合仿真 | 第59-61页 |
| ·基于卡尔曼滤波方法的弹体姿态角数据融合仿真 | 第61-64页 |
| ·实验验证及结果分析 | 第64-84页 |
| ·磁-MEMS陀螺组合测姿室内实验条件 | 第64-65页 |
| ·磁-MEMS陀螺组合测姿静态实验 | 第65-68页 |
| ·弹体动态模拟实验 | 第68-73页 |
| ·实验结果分析 | 第73-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 5 总结与展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
