基于TMS320F28335的随动控制系统设计及其控制算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·选题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·随动系统发展与现状 | 第8-10页 |
| ·随动系统发展状况 | 第8-9页 |
| ·随动系统研究现状 | 第9-10页 |
| ·研究内容及结构安排 | 第10-11页 |
| 2 系统总体结构与硬件设计 | 第11-33页 |
| ·功能介绍 | 第11页 |
| ·总体结构设计 | 第11-16页 |
| ·控制器芯片 | 第12-15页 |
| ·位置传感器 | 第15页 |
| ·电机及驱动器 | 第15-16页 |
| ·减速器 | 第16页 |
| ·通信协议设计 | 第16-17页 |
| ·系统硬件设计 | 第17-30页 |
| ·DSP最小系统 | 第19-23页 |
| ·通信模块 | 第23-24页 |
| ·轴角转换模块 | 第24-27页 |
| ·D/A模块 | 第27-28页 |
| ·故障显示模块 | 第28-29页 |
| ·I/O控制接口 | 第29-30页 |
| ·PCB绘制及电路调试 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 3 系统软件设计 | 第33-45页 |
| ·CCS开发平台介绍 | 第33-35页 |
| ·软件总体结构 | 第35页 |
| ·主程序设计 | 第35-40页 |
| ·DSP初始化 | 第36-37页 |
| ·GPIO配置 | 第37页 |
| ·SCI FIFO配置 | 第37-38页 |
| ·定时器初始化 | 第38页 |
| ·中断初始化 | 第38-40页 |
| ·中断服务程序 | 第40-43页 |
| ·SCI接收中断 | 第40-41页 |
| ·定时中断 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 4 控制算法设计与调试 | 第45-55页 |
| ·控制算法设计 | 第45-49页 |
| ·经典PID控制算法 | 第45-46页 |
| ·分区PID控制算法 | 第46-47页 |
| ·复合控制策略 | 第47-49页 |
| ·系统调试及运行 | 第49-53页 |
| ·模块安装与电气连接 | 第49-50页 |
| ·系统调试 | 第50-52页 |
| ·系统运行及分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 5 行进间控制的关键问题研究 | 第55-69页 |
| ·无扰动补偿的随动控制系统模型 | 第55-56页 |
| ·扰动补偿方案设计 | 第56-59页 |
| ·载体平台随动控制系统模型 | 第59-62页 |
| ·仿真结果及分析 | 第62-67页 |
| ·输入阶跃信号 | 第62-64页 |
| ·输入等速信号 | 第64-66页 |
| ·输入正弦信号 | 第66-67页 |
| ·结果分析 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 6 总结 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75页 |
