下肢截瘫康复步行机的结构设计及仿真分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·课题研究的背景 | 第8页 |
| ·课题研究的意义 | 第8-9页 |
| ·国内外下肢康复器械的研究现状 | 第9-16页 |
| ·国内下肢康复器械的研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外下肢康复器械的研究现状 | 第13-16页 |
| ·现阶段存在的问题 | 第16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 2 人体下肢结构和步态分析 | 第18-28页 |
| ·人体下肢结构分析 | 第18-21页 |
| ·人体下肢解剖学术语 | 第18-19页 |
| ·人体下肢结构和自由度分析 | 第19-21页 |
| ·步态分析 | 第21-25页 |
| ·步态分析的目的 | 第21页 |
| ·步态时相分析及相关步态理论 | 第21-23页 |
| ·步态分析参数化 | 第23-25页 |
| ·步行康复的理论与方法 | 第25-27页 |
| ·影响行走的因素和异常步态评估 | 第25页 |
| ·康复治疗的对象及常用方法 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 截瘫康复步行机的运动学和动力学分析 | 第28-41页 |
| ·截瘫康复步行机的运动学模型 | 第28-32页 |
| ·步行机系统的运动学模型 | 第28-30页 |
| ·机构模型的运动学求解 | 第30-32页 |
| ·多刚体系统动力学分析方法 | 第32-38页 |
| ·传统的建立多刚体系统数学模型方法 | 第32-35页 |
| ·面向计算机的多刚体系统建模新方法 | 第35-38页 |
| ·康复步行机系统动力学建模 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 截瘫康复步行机的设计与分析 | 第41-55页 |
| ·截瘫康复步行机的设计构思 | 第41-44页 |
| ·设计的基本理念和功能定位 | 第41页 |
| ·截瘫康复步行机的设计要求 | 第41-43页 |
| ·截瘫康复步行机的运动方式 | 第43-44页 |
| ·截瘫康复步行机模型的建立 | 第44-48页 |
| ·三维建模软件Pro/E应用 | 第44页 |
| ·截瘫康复步行机的总体设计 | 第44-46页 |
| ·控制系统的功能分析 | 第46-48页 |
| ·截瘫康复步行机的关键零部件的选择 | 第48-53页 |
| ·驱动的比较和选择 | 第49-50页 |
| ·供电方式的选择 | 第50-53页 |
| ·传感器的分析与选用 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 5 截瘫康复步行机虚拟样机的仿真与分析 | 第55-65页 |
| ·截瘫康复步行机虚拟样机的构建 | 第55-56页 |
| ·基于ADAMS的虚拟样机技术 | 第55页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第55-56页 |
| ·基于ZMP理论的截瘫康复步行机的稳定性分析 | 第56-61页 |
| ·零力矩点(ZMP)理论 | 第56-57页 |
| ·康复步行机的稳定性分析 | 第57-61页 |
| ·截瘫康复步行机虚拟样机的仿真 | 第61-64页 |
| ·康复步行机的稳定性仿真 | 第61-63页 |
| ·仿真结果分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·研究工作总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 | 第71页 |
