| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·研究背景 | 第9-14页 |
| ·国内外硅微机械陀螺的发展现状 | 第9-12页 |
| ·硅微机械陀螺误差建模研究现状 | 第12-13页 |
| ·硅微机械陀螺的应用 | 第13-14页 |
| ·研究意义和主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 硅微机械陀螺的原理和误差特性 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·硅微机械陀螺的工作原理及误差特性 | 第15-20页 |
| ·基本结构 | 第15-16页 |
| ·工作原理 | 第16-17页 |
| ·硅微机械陀螺的闭环驱动原理 | 第17-18页 |
| ·硅微机械陀螺的检测原理 | 第18-20页 |
| ·硅微机械陀螺的误差特性 | 第20-22页 |
| ·陀螺的系统模型 | 第20页 |
| ·硅微机械陀螺的误差模型 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 基于Allan方差的硅微机械陀螺的随机误差特性分析 | 第23-39页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·Allan方差随机噪声分析方法 | 第23-38页 |
| ·Allan方差法基本原理 | 第23-25页 |
| ·标准方差与Allan方差比较 | 第25-26页 |
| ·Allan的估计误差 | 第26页 |
| ·采样频率对Allan方差结果的影响 | 第26-31页 |
| ·Allan方差拟合负系数处理方法 | 第31-33页 |
| ·硅微机械陀螺的主要随机噪声 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于ARMA模型的随机误差建模和补偿方法研究 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·ARMA模型的数据预处理和建模 | 第39-48页 |
| ·趋势项的去除 | 第39-41页 |
| ·平稳性检验 | 第41-42页 |
| ·零均值和正态性检验 | 第42-44页 |
| ·硅微机械陀螺随机误差的ARMA建模 | 第44-45页 |
| ·基于ARMA模型的卡尔曼滤波 | 第45-48页 |
| ·卡尔曼滤波系统的软硬件实现 | 第48-51页 |
| ·硬件设计 | 第48-49页 |
| ·软件设计 | 第49-51页 |
| ·基于滤波系统的卡尔曼滤波实验 | 第51-54页 |
| ·AD测试基准信号实验 | 第51-52页 |
| ·滤波系统的卡尔曼滤波 | 第52-54页 |
| ·卡尔曼滤波对陀螺带宽的影响 | 第54-56页 |
| ·数据采集 | 第54-56页 |
| ·实验结果分析 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 基于自适应算法的硅微机械陀螺滤波技术研究 | 第57-72页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·自适应滤波算法的应用 | 第57-64页 |
| ·自适应谱线增强原理 | 第57-59页 |
| ·基于自适应谱线增强的陀螺误差滤波 | 第59-62页 |
| ·自适应谱线增强滤波的收敛速度和带宽分析 | 第62-64页 |
| ·基于自适应谱线滤波系统的硅微机械陀螺整表实验 | 第64-71页 |
| ·基于滤波系统的整表组装 | 第64-65页 |
| ·滤波系统的标度因数实验 | 第65-67页 |
| ·滤波系统的零偏实验 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录A | 第79-80页 |
| 附录B | 第80-82页 |