基于计算机视觉的对接机构运动模拟器位姿测量方法研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的研究背景、目的和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·视觉位姿测量技术的研究现状 | 第13-15页 |
| ·单目视觉位姿测量系统 | 第13页 |
| ·双目视觉位姿测量系统 | 第13-15页 |
| ·多目视觉位姿测量系统 | 第15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 双目视觉位姿测量系统的总体方案设计 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·方案的理论依据 | 第17-21页 |
| ·双目立体视觉测量系统的标定方法 | 第17-19页 |
| ·摄像机数学模型 | 第19-21页 |
| ·双目视觉测量原理 | 第21-23页 |
| ·视差测距原理 | 第21-22页 |
| ·基于双目视觉测量系统的数学模型 | 第22-23页 |
| ·基于双目视觉运动模拟器位姿测量系统的构成 | 第23-25页 |
| ·测量系统的总体设计方案 | 第25-27页 |
| ·系统方案的精度分析 | 第27-29页 |
| ·坐标误差 | 第28页 |
| ·摄像机标定误差和位姿求解中的公式误差 | 第28-29页 |
| ·目标位姿参数求解的公式误差 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 图像特征点提取算法及立体匹配技术研究 | 第30-41页 |
| ·图像特征点提取算法 | 第30-33页 |
| ·图像特征点的定义 | 第30页 |
| ·基于灰度的特征点提取算法 | 第30-33页 |
| ·SIFT 特征点提取算法 | 第33-36页 |
| ·去除对比度低的点 | 第33-34页 |
| ·去除位于边缘的点 | 第34页 |
| ·确定特征点的方向 | 第34-36页 |
| ·图像的立体匹配算法 | 第36-40页 |
| ·图像的立体匹配算法分类 | 第36页 |
| ·准稠密匹配算法 | 第36-39页 |
| ·匹配过程 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 软件设计 | 第41-49页 |
| ·特征点提取模块 | 第42-43页 |
| ·对应点特征匹配模块 | 第43-45页 |
| ·摄像机标定模块 | 第45-46页 |
| ·目标器位置姿态求解模块 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 实验和数据处理 | 第49-67页 |
| ·摄像机的调整与标定 | 第49-53页 |
| ·云台的硬件控制 | 第53-56页 |
| ·云台 | 第54页 |
| ·解码器 | 第54-55页 |
| ·转换器 | 第55-56页 |
| ·实验图像和相关数据 | 第56-62页 |
| ·沿 X 轴方向的位移 | 第56-57页 |
| ·沿 Y 轴方向的位移 | 第57-58页 |
| ·沿 Z 轴方向的位移 | 第58-59页 |
| ·绕 X 轴的转角 | 第59-60页 |
| ·绕 Y 轴的转角 | 第60-61页 |
| ·绕 Z 轴的转角 | 第61-62页 |
| ·位姿误差分析 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
