STEWART平台的WASHOUT算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·运动模拟综述 | 第9-13页 |
| ·运动模拟的发展和优点 | 第9-10页 |
| ·六自由度运动模拟器研究现状 | 第10-13页 |
| ·Washout滤波算法的发展过程 | 第13-14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 Stewart平台运动学分析 | 第15-24页 |
| ·Stewart平台基本结构及坐标系建立 | 第15-16页 |
| ·Stewart平台运动学分析 | 第16-20页 |
| ·Stewart平台位置反解 | 第16-18页 |
| ·Stewart平台位置正解 | 第18-20页 |
| ·坐标变换 | 第20-22页 |
| ·Stewart平台的控制 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 Washout滤波器的设计 | 第24-42页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·Washout滤波器设计基础 | 第24-27页 |
| ·滤波方式的选择 | 第25-26页 |
| ·Washout位置的选择 | 第26-27页 |
| ·滤波器形式的影响因素 | 第27-32页 |
| ·滤波器的最低阶数 | 第27-29页 |
| ·倾斜协调通道对滤波器阶数的影响 | 第29-32页 |
| ·滤波器形式的确定 | 第32-36页 |
| ·比例环节 | 第32-33页 |
| ·高通加速度通道 | 第33-34页 |
| ·高通角速度通道 | 第34页 |
| ·倾斜协调通道 | 第34-35页 |
| ·加速度转换成位移的二次滤波 | 第35-36页 |
| ·限制环节 | 第36页 |
| ·滤波器参数值的设定和优化 | 第36-40页 |
| ·驾驶员的感觉评价模型 | 第37-38页 |
| ·滤波器参数的初步设定 | 第38-39页 |
| ·滤波器参数优化 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 Washout滤波器仿真 | 第42-48页 |
| ·仿真模型 | 第42-44页 |
| ·滤波器自然响应频率对性能的影响 | 第44-46页 |
| ·滤波器性能分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 Washout滤波器性能试验 | 第48-62页 |
| ·试验系统硬件部分 | 第48-50页 |
| ·磁致伸缩位移传感器 | 第49页 |
| ·系统液压控制油路 | 第49-50页 |
| ·试验系统软件部分 | 第50-51页 |
| ·主控制程序 | 第50页 |
| ·Washout滤波器模块 | 第50-51页 |
| ·试验结果分析 | 第51-60页 |
| ·脉冲信号试验 | 第51-54页 |
| ·正弦信号试验 | 第54-58页 |
| ·方波信号试验 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
