有人机/无人机协同中的交互控制技术研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·国内外发展现状 | 第12-16页 |
| ·有人机/无人机协同任务相关技术的发展 | 第12-14页 |
| ·自然语言理解技术的应用现状 | 第14-16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 问题建模与系统结构 | 第19-33页 |
| ·无人机任务类型 | 第19-20页 |
| ·有人机/无人机协同任务想定 | 第20-22页 |
| ·有人机/无人机协同任务中的交互过程 | 第22-24页 |
| ·无人机任务控制的基本要求 | 第24-31页 |
| ·传统无人机任务控制 | 第24-27页 |
| ·面向自然语言接口的无人机任务控制模型 | 第27-31页 |
| ·系统结构描述 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 NL-CUS自然语言理解模块设计 | 第33-52页 |
| ·自然语言理解概述 | 第33-35页 |
| ·自然语言理解的难点 | 第33-34页 |
| ·自然语言理解技术的发展 | 第34-35页 |
| ·NL-CUS的自然语言理解 | 第35-37页 |
| ·NL-CUS的指令集约定 | 第35-36页 |
| ·NL-CUS的自然语言理解过程 | 第36-37页 |
| ·语音识别文本分析 | 第37-39页 |
| ·语音识别机理 | 第37-38页 |
| ·语音识别后文本特 | 第38-39页 |
| ·词法分析 | 第39-45页 |
| ·分词算法选择 | 第40-41页 |
| ·针对文字匹配的最大分词算法 | 第41-45页 |
| ·句法分析 | 第45-49页 |
| ·NLC文法设计 | 第46-47页 |
| ·指令句法树模型 | 第47-48页 |
| ·句法分析算法 | 第48-49页 |
| ·语义分析 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第四章 NL-CUS指令理解实验分析与指令集优化 | 第52-64页 |
| ·自然语言理解模块实验分析 | 第52-56页 |
| ·实验设计 | 第52页 |
| ·实验数据统计及结果分析 | 第52-56页 |
| ·NL-CUS的实验结果分析 | 第56-58页 |
| ·NL-CUS的指令集改进 | 第58-63页 |
| ·实验中的音节混淆现象 | 第58-59页 |
| ·词条混淆度及指令集改进 | 第59-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第五章 NL-CUS路径规划算法设计 | 第64-77页 |
| ·NL-CUS路径规划目的 | 第64-65页 |
| ·路径规划问题概述及特点 | 第65-67页 |
| ·路径规划问题概述 | 第65-66页 |
| ·路径规划问题特点 | 第66-67页 |
| ·无人机路径规划 | 第67-68页 |
| ·基于神经网络的势场路径规划算法 | 第67-68页 |
| ·基于移动视窗的滚动路径规划策略 | 第68页 |
| ·NL-CUS路径规划实现 | 第68-76页 |
| ·环境及威胁建模 | 第69-70页 |
| ·神经网络模型 | 第70-72页 |
| ·对周围环境的感知 | 第72页 |
| ·局部规划中亚目标的选择 | 第72-73页 |
| ·算法实现 | 第73-74页 |
| ·算法仿真结果 | 第74-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 作者在攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第83页 |
