基于视觉图像的无人直升机位姿估计算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·研究目的与意义 | 第12-13页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·国内外相关研究 | 第14-19页 |
| ·研究思路与研究内容 | 第19-21页 |
| ·研究思路 | 第19-20页 |
| ·研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 无人直升机相对位姿估计模型 | 第21-32页 |
| ·常用坐标系 | 第21-22页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第22-25页 |
| ·针孔成像模型 | 第22-23页 |
| ·图像坐标系 | 第23-24页 |
| ·摄像机坐标系与世界坐标系 | 第24-25页 |
| ·机载摄像机的位姿估计 | 第25-29页 |
| ·线性变换 | 第26-27页 |
| ·奇异值分解(SVD) | 第27-28页 |
| ·最小二乘法求解 | 第28-29页 |
| ·无人直升机相对位置姿态 | 第29-31页 |
| ·欧拉角 | 第29-30页 |
| ·解三元方程组 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 图像处理算法 | 第32-52页 |
| ·图像处理的基本要素 | 第32-34页 |
| ·灰度图 | 第32-33页 |
| ·直方图 | 第33-34页 |
| ·边缘 | 第34页 |
| ·角点 | 第34页 |
| ·图像处理基本方法 | 第34-44页 |
| ·直方图均衡化 | 第34-36页 |
| ·图像平滑滤波 | 第36-38页 |
| ·图像锐化处理 | 第38-41页 |
| ·边缘检测与提取 | 第41-44页 |
| ·位姿估计中的低层图像处理 | 第44-49页 |
| ·图像分割 | 第44-45页 |
| ·轮廓跟踪与编码 | 第45-46页 |
| ·特征提取 | 第46-49页 |
| ·图像输入设备介绍 | 第49-51页 |
| ·摄像机 | 第50页 |
| ·图像采集卡 | 第50-51页 |
| ·图像格式 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 处理算法设计与实现 | 第52-70页 |
| ·低层图像处理算法设计 | 第52-61页 |
| ·阈值化处理 | 第53页 |
| ·图像扫描与状态机 | 第53-54页 |
| ·边界跟踪算法 | 第54-57页 |
| ·角点检测与标记 | 第57-59页 |
| ·实验验证 | 第59-61页 |
| ·位姿估计算法设计 | 第61-69页 |
| ·算法整体构造 | 第62-64页 |
| ·仿真实验 | 第64-69页 |
| ·实验结果分析 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结 | 第70-71页 |
| ·本文的主要贡献与特点 | 第70页 |
| ·后续工作 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的主要论文 | 第74页 |
