捷联惯导方法在发射武器系统中的应用研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·捷联式惯性技术 | 第9-11页 |
| ·捷联式惯性导航系统简介 | 第9-10页 |
| ·捷联式惯性导航系统的关键技术 | 第10-11页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第11-14页 |
| 2 捷联惯性导航原理及其数学模型 | 第14-24页 |
| ·坐标系及相关参数说明 | 第14-15页 |
| ·坐标系的定义 | 第14页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第14-15页 |
| ·参数说明 | 第15页 |
| ·SINS基本工作原理 | 第15-16页 |
| ·初始对准 | 第16-17页 |
| ·姿态矩阵计算 | 第17-19页 |
| ·三参数法 | 第17-18页 |
| ·九参数法 | 第18页 |
| ·四参数法 | 第18-19页 |
| ·旋转矢量法 | 第19页 |
| ·姿态角的提取 | 第19-20页 |
| ·比力坐标转换 | 第20页 |
| ·速度V|-的计算 | 第20-21页 |
| ·位置矩阵的及时修正 | 第21页 |
| ·位置速率、地球速率和姿态速率的计算 | 第21-22页 |
| ·本章小节 | 第22-24页 |
| 3 捷联惯导方法应用到发射武器系统中的理论研究 | 第24-28页 |
| ·瞄准 | 第24页 |
| ·总体方案 | 第24-25页 |
| ·系统的力学编排 | 第25-27页 |
| ·惯性器件的选择 | 第27页 |
| ·本章小节 | 第27-28页 |
| 4 捷联惯导系统初始对准技术的研究 | 第28-38页 |
| ·解析粗对准 | 第28-30页 |
| ·精对准 | 第30页 |
| ·卡尔曼滤波精对准技术研究 | 第30-36页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第31-32页 |
| ·SINS的误差模型 | 第32-33页 |
| ·系统方程和量测方程的建立 | 第33-34页 |
| ·卡尔曼滤波下的精对准仿真 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 5 捷联姿态更新算法研究 | 第38-50页 |
| ·基于四元数姿态更新算法 | 第38-39页 |
| ·毕卡逼近法 | 第38-39页 |
| ·四阶龙格库塔法 | 第39页 |
| ·基于旋转矢量姿态更新算法 | 第39-41页 |
| ·旋转矢量与四元数之间的关系 | 第40页 |
| ·旋转矢量微分方程 | 第40页 |
| ·旋转矢量微分方程的求解方法 | 第40-41页 |
| ·圆锥运动优化算法 | 第41-43页 |
| ·锥运动简介 | 第41-43页 |
| ·算法的优化 | 第43页 |
| ·算法的数字仿真 | 第43-47页 |
| ·角速率输入下的旋转矢量算法研究 | 第47-48页 |
| ·本章小节 | 第48-50页 |
| 6 系统的仿真研究 | 第50-68页 |
| ·转动轨迹的数学模型 | 第50-52页 |
| ·惯性器件的数学模型 | 第52-56页 |
| ·加速度计的数学模型 | 第53-55页 |
| ·陀螺仪的数学模型 | 第55-56页 |
| ·仿真程序编排 | 第56-57页 |
| ·初始数据的给定 | 第57-58页 |
| ·初始数据的计算 | 第58页 |
| ·仿真程序实现 | 第58-61页 |
| ·轨迹发生器模块 | 第59-60页 |
| ·加速度计仿真模块 | 第60页 |
| ·陀螺仪仿真模块 | 第60页 |
| ·SINS解算模块 | 第60-61页 |
| ·仿真结果及误差分析 | 第61-66页 |
| ·理想姿态角 | 第61-62页 |
| ·计算姿态角 | 第62-63页 |
| ·姿态角误差 | 第63-65页 |
| ·误差分析 | 第65-66页 |
| ·本章小节 | 第66-68页 |
| 结束语 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
