喷雾机器人运动控制与重喷漏喷显示
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·农业机器人发展概况 | 第10-14页 |
| ·本课题研究的目的、意义及主要内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人行走速度控制 | 第16-28页 |
| ·试验装置介绍 | 第16-17页 |
| ·电机数学模型的建立 | 第17-19页 |
| ·电动机的转速控制 | 第19-23页 |
| ·直流电动机PWM调速原理 | 第19-20页 |
| ·控制算法的选择 | 第20-23页 |
| ·试验与结果分析 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 喷雾机器人运动控制 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人运动学方程 | 第28-30页 |
| ·机器人模糊控制器设计 | 第30-36页 |
| ·控制效果验证 | 第36-42页 |
| ·跟踪仿真验证 | 第36页 |
| ·试验验证 | 第36-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机器人定位系统与作业试验 | 第43-60页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·喷雾机器人定位技术 | 第43-48页 |
| ·模糊自适应卡尔曼滤波 | 第44-45页 |
| ·GPS/DR联合滤波 | 第45-48页 |
| ·机组作业试验 | 第48-59页 |
| ·试验目的 | 第48-49页 |
| ·机组试验设备、仪器 | 第49-50页 |
| ·试验过程及试验结果 | 第50-51页 |
| ·试验数据处理 | 第51-54页 |
| ·试验结果分析 | 第54-56页 |
| ·自主喷雾作业生产率 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 重喷漏喷显示 | 第60-67页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·作业中重喷漏喷显示 | 第60-63页 |
| ·模型的建立 | 第60页 |
| ·重喷漏喷显示 | 第60-63页 |
| ·试验数据处理 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士期间发表的主要论文 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73页 |
