不确定非线性系统的控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·非线性系统控制研究概述 | 第11-17页 |
| ·几类不确定非线性系统的控制研究概述 | 第17-22页 |
| ·严格反馈不确定非线性系统的控制研究概述 | 第17-19页 |
| ·控制方向未知不确定非线性系统的控制研究概述 | 第19-20页 |
| ·链式非线性系统的控制研究概述 | 第20-22页 |
| ·本文研究内容 | 第22-25页 |
| 第二章 不确定非线性系统的切换自适应控制 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·反馈线性化 | 第26-29页 |
| ·基本概念 | 第26-28页 |
| ·SISO仿射非线性系统的线性化 | 第28-29页 |
| ·不确定非线性系统的自适应控制 | 第29-37页 |
| ·问题描述 | 第29-30页 |
| ·控制器设计 | 第30-34页 |
| ·稳定性分析 | 第34-35页 |
| ·仿真结果 | 第35-37页 |
| ·结论 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 控制方向未知非线性系统的自适应控制 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·控制方向未知非线性系统的鲁棒控制 | 第39-44页 |
| ·问题描述 | 第39-40页 |
| ·鲁棒控制器设计 | 第40-42页 |
| ·稳定性分析 | 第42页 |
| ·仿真结果 | 第42-43页 |
| ·结论 | 第43-44页 |
| ·控制方向未知非线性系统的切换自适应控制 | 第44-51页 |
| ·问题描述 | 第44-45页 |
| ·自适应控制器设计 | 第45-48页 |
| ·稳定性分析 | 第48-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-51页 |
| ·结论 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 链式不确定非线性系统的自适应控制 | 第53-71页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·非完整控制系统 | 第54-57页 |
| ·非完整控制系统有关概念 | 第54-55页 |
| ·非完整控制系统的数学模型 | 第55-57页 |
| ·不确定链式系统的自适应控制 | 第57-69页 |
| ·问题描述 | 第57-58页 |
| ·控制律u_1的设计及状态变换 | 第58-60页 |
| ·控制律u_2的设计 | 第60-64页 |
| ·控制律u_1的切换控制及稳定性分析 | 第64-65页 |
| ·仿真结果 | 第65-69页 |
| ·结论 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 链式随机不确定非线性系统的控制 | 第71-81页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·状态反馈控制器的设计 | 第71-80页 |
| ·问题描述 | 第72-73页 |
| ·控制器设计 | 第73-78页 |
| ·稳定性分析 | 第78-79页 |
| ·仿真结果 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 不确定移动机器人的自适应控制 | 第81-95页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·基于运动学模型的自适应控制器设计 | 第81-89页 |
| ·机器人运动学模型 | 第81-82页 |
| ·自适应控制设计及稳定性分析 | 第82-87页 |
| ·仿真结果 | 第87-89页 |
| ·结论 | 第89页 |
| ·基于动力学模型的自适应控制器设计 | 第89-94页 |
| ·机器人动力学模型 | 第89-90页 |
| ·自适应控制器设计及稳定性分析 | 第90-93页 |
| ·仿真结果 | 第93-94页 |
| ·结论 | 第94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第七章 结论 | 第95-97页 |
| ·工作总结 | 第95-96页 |
| ·进一步的研究工作 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-107页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108页 |
