| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstracts | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·四轮转向控制和车辆稳定性控制研究概况和意义 | 第10-11页 |
| ·研究四轮转向控制和车辆稳定性控制的意义 | 第10页 |
| ·四轮转向控制和车辆稳定性控制的研究概况 | 第10-11页 |
| ·4WS 和VSC 系统的原理及特点 | 第11-14页 |
| ·4WS 系统的原理和特点 | 第11-13页 |
| ·VSC 系统的原理和特点 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 多体动力学基础和仿真环境简介 | 第15-21页 |
| ·多体系统动力学简介 | 第15-16页 |
| ·软件介绍 | 第16-20页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第16-18页 |
| ·MATLAB/Simulink 软件介绍 | 第18-19页 |
| ·ADAMS 与MATLAB/Simulink 联合仿真 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 车辆动力学系统数学模型及最优控制方法 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·二自由度的4WS 车辆动力学模型 | 第21-24页 |
| ·二自由度的4WS+VSC 系统车辆模型 | 第24-25页 |
| ·车辆动力学控制的最优控制方法 | 第25-28页 |
| ·最优控制问题的数学描述 | 第26页 |
| ·车辆动力学的最优控制方法 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 整车虚拟样机的建模 | 第29-35页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·整车虚拟样机模型 | 第30-34页 |
| ·整车参数及结构 | 第30-31页 |
| ·前悬架结构及其动力学建模 | 第31页 |
| ·前转向机构及其动力学模型 | 第31-32页 |
| ·后转向机构及其动力学模型 | 第32页 |
| ·后悬架结构及动力学模型 | 第32-33页 |
| ·轮胎模型 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 汽车稳定性控制虚拟样机仿真 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·操纵稳定性试验 | 第35-37页 |
| ·方向盘转角阶跃输入试验 | 第35-36页 |
| ·单移线试验 | 第36-37页 |
| ·控制器参数对汽车操纵稳定性的影响 | 第37-43页 |
| ·FWS+VSC 系统仿真比较 | 第37-39页 |
| ·4WS+VSC 系统仿真比较 | 第39-43页 |
| ·车辆结构参数对整车操纵稳定性的影响 | 第43-45页 |
| ·整车质量对操纵稳定性的影响 | 第43-44页 |
| ·质心位置对对操纵稳定性的影响 | 第44-45页 |
| ·悬架参数对操纵稳定性的影响 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 硬件在环仿真 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·基于DSPACE 系统的硬件在环仿真 | 第46-56页 |
| ·dSPACE 系统概述 | 第46-47页 |
| ·ControlDesk 软件简介 | 第47页 |
| ·硬件在环仿真系统组成 | 第47-49页 |
| ·硬件在环仿真系统设计思路及其控制过程 | 第49-50页 |
| ·4WS 车辆硬件在环仿真 | 第50-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第七章 结论与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 作者简介 | 第60-61页 |
| 附录A 轮胎特性文件 | 第61-62页 |
| 附录B 道路特性文件 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |