舵机电动加载测试系统研究
| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| 1． 1 课题的研究背景及意义 | 第6-7页 |
| 1． 2 国内外加载系统的研究现状概况 | 第7-10页 |
| 1． 2． 1 机械式加载系统概况 | 第7-9页 |
| 1． 2． 2 电液式加载系统概况 | 第9页 |
| 1． 2． 3 其它形式的加载系统 | 第9-10页 |
| 1． 2． 4电动式加载系统概况 | 第10页 |
| 1． 3 课题的主要研究工作 | 第10-12页 |
| 第二章 系统总体方案设计 | 第12-28页 |
| 2． 1 系统总体结构 | 第12-13页 |
| 2． 2 加载系统的主要性能指标 | 第13-14页 |
| 2． 3 执行元件 | 第14-19页 |
| 2． 3． 1 加载电动机的工作特点 | 第14页 |
| 2． 3． 2 电机主要参数计算 | 第14-15页 |
| 2． 3． 3 加载电机的确定 | 第15-16页 |
| 2． 3． 4 直流无刷电动机结构与运行原理 | 第16-19页 |
| 2． 4 微处理器的选取 | 第19-20页 |
| 2． 5 功率逆变器 | 第20-22页 |
| 2． 6 转矩传感器和光电编码器 | 第22-23页 |
| 2． 6． 1 转矩传感器 | 第22-23页 |
| 2． 6． 2 光电编码器 | 第23页 |
| 2． 7 逻辑器件 | 第23-25页 |
| 2． 7． 1 逻辑器件在系统中实现的功能 | 第23页 |
| 2． 7． 2 CPLD简介 | 第23-25页 |
| 2． 8 PWM波的产生 | 第25-28页 |
| 第三章 控制策略 | 第28-50页 |
| 3． 1 多余力矩的消除 | 第28-31页 |
| 3． 1． 1 多余力产生的原因分析 | 第28-29页 |
| 3． 1． 2 多余力分析与计算 | 第29页 |
| 3． 1． 3 惯性力矩 | 第29-30页 |
| 3． 1． 4 加载控制误差 | 第30页 |
| 3． 1． 5 多余力计算公式 | 第30-31页 |
| 3． 2 角加速度的即时测量及计算 | 第31-33页 |
| 3． 2． 1 角加速度 | 第31-33页 |
| 3． 3 控制器设计 | 第33-41页 |
| 3． 3． 1 系统控制器结构 | 第33-34页 |
| 3． 3． 2 参数自整定思想 | 第34-35页 |
| 3． 3． 3 参数自调整模糊PID控制器的设计 | 第35-40页 |
| 3． 3． 4 控制算法的程序实现 | 第40-41页 |
| 3． 4 系统建模 | 第41-46页 |
| 3． 4． 1 无刷直流电动机动态数学模型 | 第42-43页 |
| 3． 4． 2 用Matlab建立电机数学模型 | 第43-46页 |
| 3． 5 仿真结果与分析 | 第46-50页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第50-70页 |
| 4． 1 上位机软件 | 第50-66页 |
| 4． 1． 1 上位机软件功能要求及组成 | 第50-52页 |
| 4． 1． 2 上位机软件开发环境 | 第52-53页 |
| 4． 1． 3 数据库的实现 | 第53-58页 |
| 4． 1． 4 数据通信的实现 | 第58-64页 |
| 4． 1． 5 人机界面的实现 | 第64-66页 |
| 4． 2 下位机软件 | 第66-70页 |
| 4． 2． 1 下位机软件设计要求 | 第66-67页 |
| 4． 2． 2 下位机软件设计环境及思想 | 第67页 |
| 4． 2． 3 中断程序的实现 | 第67-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5． 1 工作总结 | 第70-71页 |
| 5． 2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
