| 中文摘要 | 第1-7页 |
| 英文摘要 | 第7-13页 |
| 1 绪 论 | 第13-21页 |
| ·多刚体系统简介 | 第13-16页 |
| ·多刚体系统动力学的发展 | 第16-17页 |
| ·多刚体动力学建模的现状 | 第17-18页 |
| ·刚柔混合和柔性多体系统 | 第18-19页 |
| ·本文的研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 Poisson方程和多刚体系统的描述 | 第21-37页 |
| ·方向余弦矩阵及其性质 | 第21-22页 |
| ·Poisson方程 | 第22-26页 |
| ·多刚体系统的描述 | 第26-35页 |
| ·多刚体系统的结构 | 第26页 |
| ·刚体和铰的标号 | 第26-27页 |
| ·常见铰及其相对运动 | 第27-32页 |
| ·系统中各刚体的绝对约束 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 3 建立树形多刚体系统动力学方程的坐标变换法 | 第37-57页 |
| ·无约束多刚体系统的动力学方程 | 第37-40页 |
| ·树形多刚体系统的动力学方程 | 第40-45页 |
| ·应用举例 | 第45-54页 |
| ·系统分析 | 第45-47页 |
| ·各刚体的姿态和质心位置与广义坐标的关系 | 第47-48页 |
| ·系统绝对坐标与广义坐标的变换关系 | 第48-51页 |
| ·系统的质量和惯量矩阵 | 第51页 |
| ·系统的主动力(矩) | 第51-53页 |
| ·系统的动力学方程 | 第53-54页 |
| ·本方法的应用步骤 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 4 具有指定运动的树形多刚体系统的动力学方程极其数值计算的违约修正 | 第57-73页 |
| ·拉格朗日(Lagrange)乘子法 | 第57-58页 |
| ·坐标缩减 | 第58-62页 |
| ·算例 | 第62-67页 |
| ·违约修正 | 第67-70页 |
| ·线性约束 | 第67-68页 |
| ·非线性完整约束 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-73页 |
| 5 惯性振动设备的机电耦合模型和瞬态过程分析 | 第73-103页 |
| ·系统分析和力学模型的建立 | 第75-77页 |
| ·系统的绝对坐标与广义坐标的关系 | 第77-81页 |
| ·各刚体的绝对姿态和质心位置与系统广义坐标的关系 | 第77-78页 |
| ·系统的绝对坐标与广义坐标的关系 | 第78-81页 |
| ·系统的主动力(矩) | 第81-87页 |
| ·偏重块的主动力(矩) | 第81-82页 |
| ·振动体的主动力(矩) | 第82-87页 |
| ·系统的主动力(矩)阵 | 第87页 |
| ·系统的质量矩阵和惯量矩阵 | 第87-88页 |
| ·机电耦合的数学模型 | 第88-91页 |
| ·机械系统的动力学方程 | 第88-89页 |
| ·机电耦合的数学模型 | 第89-91页 |
| ·数值计算与结果分析 | 第91-97页 |
| ·数值计算 | 第91页 |
| ·数值计算结果分析 | 第91-97页 |
| ·不同阻尼和电机功率时系统的数值仿真 | 第97-101页 |
| ·增大系统阻尼的数值仿真 | 第98-99页 |
| ·提高电动机功率的系统数值仿真 | 第99-101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 6 启动过程的主动控制和新型惯性激振器的研究 | 第103-123页 |
| ·启动过程的主动控制 | 第103-107页 |
| ·基本思想 | 第103-104页 |
| ·数值仿真和分析 | 第104-107页 |
| ·新型惯性激振器 | 第107-121页 |
| ·系统分析和力学模型的建立 | 第108-109页 |
| ·系统的绝对坐标与广义坐标的关系 | 第109-112页 |
| ·系统的主动力(矩)阵 | 第112-115页 |
| ·机械系统的动力学方程 | 第115-118页 |
| ·数值计算与结果分析 | 第118-121页 |
| ·本章小结 | 第121-123页 |
| 7 全文总结 | 第123-125页 |
| ·主要研究成果 | 第123页 |
| ·后续研究展望 | 第123-125页 |
| 致 谢 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-131页 |
| 附 录:攻读博士学位期间发表的论文和参加的科研工作 | 第131-133页 |